双差误差因子短基线.PPT

GNSS数据处理中的模型分析 汇报人：王胜利 科研工程分工： 自我评价： 目 录 一、基线解算及动态数据处理 二、网络RTK 三、PPP随机模型 四、兴趣小组 五、研究生团队与研究方向 一、基线解算及动态数据处理 1.1附有北斗三频约束的单历元解算方法 1.2 高采样率（20Hz）多系统动态解算 1.3GNSS/INS组合导航 1.1 附有北斗三频约束的单历元解算方法 测试数据：Curtin ,CUTA和CUTB； 测试时间：2014年1月3日 双差相位组合观测方程 组合电离层延迟因子 组合双差观测值噪声 各误差的影响 双差误差因子 短基线(0-20km) (cm) 中基线(20-100km) (cm) 长基线(100-500km) (cm) L1载波噪声 ≈1 ≈1 ≈1 电离层一阶项 10 40 100 电离层二阶项 0.5 1 2 双差对流层 1 ≈2.5 20 双差轨道误差 0.5 1 10 不同长度基线误差经验值 （1）北斗三频模糊度固定 No. i j k λ(i,j,k)/m β(i,j,k) μ(i,j,k) σTE/cycle I=40cm Δtrop=5cm Δorb=5cm I=100cm Δtrop=20cm Δorb=10cm 1 0 -1 1 4.8842 -1.5915 28.5287 0.1436 0.3342 2 1 4 -5 6.3707 0.6521 172.6135 0.2742 0.2918 3 1 -1 0 0.8470 -1.2932 5.5752 0.6199 1.5509 4 1 0 -1 1.0247 -1.2306 6.8751 0.4900 1.2225 5 1 0 0 0.1920 1.0000 1 2.1158 5.3361 6 0 1 0 0.2483 1.6724 1.0000 2.7090 6.7942 7 0 0 1 0.2363 1.5145 1.0000 2.5811 6.4779 BDS三频最优组合观测值 超宽巷+宽巷计算： 两个超宽巷 两个宽巷 由于超宽巷不能完全计算正确，为了提高超宽巷固定的成功率，进行如下搜索： 搜索依据：如果固定模糊度之后带入方程，单历元计算，并检查单位权中误差，如果单位权中误差较大（大于观测噪声的3倍，如N（0,1，-1）组合，中误差应该是0.002*sqrt(2)），则认为超宽巷没有正确固定，否则就认为已经固定。 IntN45 IntN011 超宽项 备注 不搜索 95.0347% 98.7153% 94.3056% ? 搜索 98.9583% 99.4097% 98.7500% sigma14520*0.002 Sigma011 5*0.002 全搜索 98.9931% 99.4097% 98.7847% abs(floatN-IntN)0.3 全搜索 99.2014% 99.5486% 99.0972% abs(floatN-IntN)0.2 ? 99.3750% 99.5833% 99.3056% abs(floatN-IntN)0.15 搜索方法：寻找固定解与浮点解差异在0.3周的模糊度，则模糊度搜索范围为round(N)，round(N)+1，round(N)-1；如果有三个模糊度超过了0.3周，则搜索空间为3*3*3=27；但是并非每个都进行计算，每次换模糊度之后，都带入单历元解算，并且评定中误差，如果中误差小于3倍观测值中误差，则停止搜索。 BDS卫星数不够（5颗）：0.2778% 不搜索宽巷下北斗三频解算 部分搜索宽巷下北斗三频解算 GPS/GLONASS双频系统模糊度固定方法： 将卫星的模糊度分为两类，一类是较容易固定的北斗三频模糊度，另一类为较难固定的GPS/GLONASS双频模糊度，则误差方程可以表示为： 常规解法： 约束解法： Ratio2 (%) Sigma00.002*3 (%) RMS-N (mm) RMS-E (mm) RMS-U (mm) 99.6875 99.6528 8.75 7.73 23.39 单位权中误差 Ratio值 NEU坐标分量 BDS卫星数不够（5颗）：0.2778% Ratio2 (%) Sigma00.002*3 (%) RMS-N (mm) RMS-E (mm) RMS-U (mm) 99.7222 99.7222 5.60 7.52 7.68 单位权中误差 Ratio值 NEU坐标分量 BDS卫星数不够（5颗）：0.2778% 解算不对的地方，使用抗差估计进行处理，此处选用IGG-I模型： k0=1.5,k1=2.8. 1.2 高采样率（20Hz）多系统动态解算 以IE软件GNSS+INS组合结果为基准，与IE自己不加惯导