[工学]机控1-绪论.pptVIP

* 系统评价指标多样，但基本和最重要是以上三种；控制系统设计根据需要各有侧重。 * 五、自动控制系统方框图的绘制步骤 绪论—控制系统的基本要求 分析控制系统的工作原理，找出被控对象； 分清系统的输入量、输出量； 按照控制系统各环节的定义，找出相应的各个环节； 按照信息流动的方向，将各个环节用元件方框和连线连接起来。 * 回 顾 反馈及反馈控制的基本概念以及系统的分类 （1）反馈 （6）开环系统 （2）外反馈 （7）闭环系统 （3）内反馈 （4）负反馈 （5）正反馈 2. 反馈系统的组成及方框图的绘制 2个部分5大环节 3. 控制系统的基本要求 稳、快、准 * 作业1：发动机离心调速系统： * 发动机 ω 阀门 Q 活塞油缸 F 液压比例控制器 Q 杠杆机构 M 调节弹簧 F 离心机构 F 控制部分 被控部分 控制器 干扰 运算放大环节 执行环节 测量环节 比较环节 给定环节 系统控制方框图如下： * 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减少偏差、消除偏差的目的。 ——构成闭环控制系统的核心 闭环（反馈）控制系统的特点： （1）系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 （2）偏差起调节作用 * 作业2: 图示的液面控制系统，图中K 为放大器的增益，D为执行电机， N 为减速器。试分析该系统的工作原理，并在系统中找出控制量、扰动量、被控制量、控制器和被控对象。 系统中M2控制量，Q为扰动量，液面高度为被控制量，水箱为被控对象，其余部分为控制器。 解:图示是一种液面自动控制系统，以保持液面高度不变。水通过阀门控制而进入水箱，当水位不断上升时，通过浮子使电位En变化，经放大控制电机转动，通过减速器使阀门关小，减少进水量M2。当水位下降时，通过浮子反馈，经电机通过减速器使阀门开大。这一闭环控制系统，是用浮子作比较器来比较实际液面高度和所希望的液面高度，并通过电位信号控制电机来控制阀门的开度，对偏差进行修正，从而保持液面高度不变。 1 2 n * 系统控制方框图如下： 水箱 h 阀门 M 减速器 N 电动机 D 电压及功率放大器 Ed 浮子 Q 电位器 En 希望液面 * 实例1：下图为一恒温箱的温度控制系统，试分析这个系统的自动调温过程并说明这个系统的输出量、输入量、控制量和扰动量各是什么，并画出系统方框图 绪论—控制系统的基本要求 * 解：在该系统中恒温箱内的温度需要被控制，因此，恒温箱位被控对象。恒温箱的实际温度为被控制量（系统的输出量），设为T0(0C)；希望的恒温箱的温度为系统的输入量（给定值），设为Ti(0C)；加热电阻丝的输出功率为控制量；而恒温箱散热量为系统的扰动量。 恒温箱的温度是由给定的电压信号u1和热电偶输出的电压信号u2之间的偏差u1-u2控制的。当T0＝Ti时，即偏差为零，此时系统不工作，恒温箱的温度保持在希望的温度上。当外界因素引起箱内温度变化时，偏差信号u1-u2≠0，偏差经电压和功率放大后，使电机的转速和转向发生改变，并通过传动装置拖动调压器的动触头。当温度偏高时，动触头向着减少电流的方向移动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止。 绪论—控制系统的基本要求 * 系统控制方框图如下： 恒温箱 T 调压器 U 减速器 θ2 控制电机 θm 电压及功率放大器 U 电位器 U1 热电偶 U2 干扰 * 实例2：试说明如图a所示液面自动控制系统的工作原理，若将系统的结构改为如图b所示，将对系统功能工作有何影响？ 绪论—控制系统的基本要求 * 解：如图a所示是一种液面自动控制系统，以保证液面高度不变。水通过阀门控制而进入水箱，当水位不断上升时，通过浮子，经杠杆机构使阀门关小，较少进水流量。当水位下降时，通过浮子反馈，经杠杆机构使阀门开大。这一闭环控制系统，是用浮子作控制器来比较实际液面高度和所希望的液面高度，并通过杠杆机构来控制阀门的开度，对偏差进行修正，从而保持液面高度不变，此系统为一负反馈系统。 绪论—控制系统的基本要求 * 而如图b中，水通过阀门控制而进入水箱，当水位过高时，通过浮子，经杠杆机构使阀门开大，增大进水量。当水位下降时，通过浮子反馈，经杠杆机构使阀门关小。这一闭环控制系统，用浮子作控制器来比较实际液面高度和所希望的液面高度，并通过杠杆机构来控制阀门的开度，但反馈结果是偏差增大，此系统为一正反馈系统。其控制方框图也如上图所示，但由于引入了不适当的正反馈，使得系统不稳定，无法达到液面自动控制的目的。 绪