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2.PLC与机器人通信 两控制系统建立联系：将本系统状 态通知对方，掌握他系统状态。 Qi Xi PC通知机器人 Yi Ii 机器人通知PC 3.PLC的外部接线 图5－31输入信号接线图 Yi —机器人信号 SP4～SP11 —变位机、夹具板接近 开关 SP12～SP23 SP30～SP47 SA5，SA6 —双手起动按钮 SA10～SA19 —手动三位选择开关 （自复位） 图5－32输出信号接线图 Xi — PC系统送机器人信号 AA～AV—中间继电器触点 A、B夹具板各气缸 磁性开关 图5-30 外部接线图 图5-32 PLC输出信号外部接线图 图5-31 PLC输入信号外部接线图 三、PLC控制程序 手动调整程序 自动循环程序 故障检测程序 复位程序 主程序 程序思路： 双手按下启动按钮→I6.6和I6.7接通→A板或B板气缸依次夹紧 夹具板装料完毕（Q0.4→机器人）预约 由夹具板翻转次数信号→变位机松开→转台转动→Q0.7→转台定位 待卸板气缸打开后，取出已焊工件。 第六节?? 工业机器人示教 示教是一种特殊的程序编制过程 一、示教方式 1. 直接对实机示教 使用示教盒或导引把手 示教盒 用示教盒按动轴操作键，到达所需位置后记录一个示教点数据，同时形成一条运动指令。逐点示教之后，便构成作业程序的动作部分，最后加入相应的辅助作业命令（如起弧）。 导引把手 导引把手使未端执行器动作，记录一连贯动作数据，就构成了作业程序。 特点： 可靠 效果好 占用实机生产时间 操作时安全性差 2. 间接对实机示教（离线示教或离线编程） 实质： 用CAD或仿真手段在图形模拟环境中示教，生成程序后传给实机。在普通微机或工程师工作站上进行。 特点： 不多占用实机生产时间 但需较强的软件支持 二、主程序和子程序 主程序：管理所有作业程序的程序。 主程序可以使机器人拥有多种作业程序、一经条件确认，便执行相应程序。执行后返回主程序。 主、子程序关系 见图5－33。 无通用的机器人编程语言。 第一节 概述 第二节 工业机器人 第三节 工装夹具与变位机 第四节 工作站的气控系统 第五节 工作站的电气控制原理 第六节 工业机器人示教 工业机器人工作站 工业机器人工作站：进行简单作业，且使用一台或两 台机器人的生产体系。 工业机器人生产线：进行工序内容多的复杂作业，使 用了两台以上机器人的生产体系。 第一节????概述 以一个摩托车车架焊接 工作站为例 一、焊接对象 由十个散件焊接成 摩托车车架 图5-2 车架焊缝标识图 二、工作站的划分 划分结果： 主管焊 第一工作站 — 预点焊 第二工作站 — 完成焊 车架焊 第三工作站 — 预点焊 第四工作站 — 完成焊 仅介绍第一工作站 划分原因 ： ①散件夹紧机构不能干涉 ②便于焊枪作业 ③焊接时间与辅助时间之 和应满足年生产量要求 图5-4 摩托车车架焊接生产线总体布局图 组成： 机器人；机器人控制系统；变位机；夹具体；未端执 行器；电焊机；辅助装置； 气动系统等。 1. 机器人 选型因素：驱动方式 传动形式 自由度数 结 构 可搬重量 工作空间 按具体作业要求选 本例选垂直关节型六自由 度机器人。 2. 变位机（专门设计） 运动数：决定于工件位置变化要求 传动类型：电动（普通、伺服）、气动、液动 取决于工件精度，作业精度、运动件大小 及与机器