[工学]第六章控制系统的综合与校正—ln.ppt

* * 主导极点位置略有变化 检验：系统闭环传递函数为 * * 6.3.3 基于频率法的滞后校正 用频率法进行滞后校正的一般步骤为： （1）滞后校正装置的传递函数为： 校正后，系统的开环传递函数为： 调整增益，使系统满足静态误差系数的要求。 （2）画出未校正系统 的伯德图，并求出相应的相位裕量和增益裕量。 * * （3）根据对相位裕量的要求，在已作出的Bode图上，找出这样的频率，要求该频率处开环频率特性的相角为： 选择这一频率作为校正后系统的剪切频率； （4）确定未校正系统在新剪切频率处的幅值衰减到0dB时所需的衰减量，这个衰减量是由滞后校正装置的高频部分来实现的，其值为-20lgβ,由此可求出 β 值; （5）为了减小滞后校正装置在 处产生滞后角的不利影响，它的零、极点配置必须明显小于 。一般取校正装置的零点为： * * （6）根据已确定的增益K和 β 值，求得滞后校正装置的增益； （7）画出校正后系统的伯德图，并检验它的相位裕量是否满足要求；如果不满足，则应改变校正装置的零点值，重新设计。例6.4 P237 说明：串联滞后校正只能使根轨迹右移，而不会左移。因此，校正后系统可能具有的最小调整时间受校正前系统的调整时间所限制。它们都不应大于指标中所要求的调整时间，若该条件不满足，则不能用滞后校正。 * * 例： 设控