16_第五章线性系统的频域分析法5.pptVIP

5-5 稳定裕度 * 稳定裕度的概念 使用稳定裕度概念综合系统：如何由特性曲线确定系统的动态性能指标 本节主要内容： -1 稳定 临界稳定 不稳定 曲线与(-1,j0)点位置远近，反映了系统的相对稳定性 定义： 相角裕度γ：令 截止频率 幅值裕度h：令 穿越频率 稳定 不稳定 结论： 对于最小相位系统， 相频特性曲线与-1800线的交点只有一个 ωc附近斜率为-２０db/dec ωc大小反映系统的快速性及抗干扰性 中频段应有足够的宽度，以保证足够的γ，一般取γ＝450～700（300～600） 一般情况下，只考虑相角裕度。（对于一阶、二阶系统，h=∞） 例 10 1 20 20 40 -20 -60 -40 5 求K=5、10时的相角裕度与幅值裕度 ①　求截止频率 ②　求穿越频率 5-6 闭环系统频域性能指标 本节任务： 　　通过对闭环系统性能的讨论，建立开环频域性能指标（γ，h,ωc)与时域性能指标的联系 H(S)一般为常数，故不会影响闭环频率特性的形状，因此，可以只针对单位反馈系统进行讨论 一、控制系统的频带宽度 0.707 3db 则称ωb为系统的带宽 一阶系统： 二阶系统： 结论：系统带宽与响应速度成正比 带宽提高λ倍，响应速度快λ倍 二、闭环谐振峰值　　和谐振频率 对二阶系统 结论： 　　闭环谐振峰值反映系统的平稳性，与超调量相对应； 　　闭环谐振频率反映系统