振动诊断的理论最基础.ppt

作业： 一无质量的刚性杆铰接于O，试确定系统 振动的固有频率。 二、单自由度系统的有阻尼自由振动 工程实际中的阻尼有各种来源，但在线性 化的假设条件下，都可认为阻尼力的大小与 物体的运动速度成正比，即为线性阻尼。这 样，有阻尼的单自由度振动系统便可用以下 的力学模型来进行描述，即弹簧－质量－阻 尼系统。 与无阻尼自由振动一样，仍取质量块m的上下运动轨迹为广义坐标方向，并取向下为正，广义坐标原点取在静平衡位置，则由牛顿第二定律可得 将 代入，并整理可得 此即为单自由度系统有阻尼自由振动的运动微分方程。 令 可将上式化为如下的标准形式 由微分方程解的理论，可设其解为 ※ 代入上式得其特征方程为 其特征根为 当 时，得原方程(※)的通解为 当 ，即特征方程有重根时，原方程式(※)的通解为 引入一个无量纲量 ，称为相对阻尼系数或阻尼比，即 当 ，即 ，根式 为实数，称为强阻尼状态； 当 ，即 ，根式 为虚数，称为弱阻尼状态； 当 ，即 ，根式 为零数，称为临界阻尼状态； 1、弱阻尼状态 (1)弱阻尼状态下的振动响应 此时 或 ，利用欧拉(Euler)公式 可将式（3-41）改写为 式中 A，φ—待定常数，由初始条件决定。 设初始条件为： 时， 代入上式，可得 由此可以解得 由式(3-44)可知，系统的振动已不再是等幅的简谐振动，而是振幅按 规律衰减振动，当t→∞时，x→0，振动最终将消失，n—衰减系数，n越大，表示阻尼越大，振幅衰减得越快。图3-17是这种衰减振动的响应曲线。 A=1 n=1 ωn=4 φ=0 A=1 n=0.1 ωn=4 φ=0 (2)振动特性讨论 ①阻尼系统的振动名义周期略为增大。 衰减振动的圆频率为 衰减振动的周期为 ② 阻尼使系统振动的振幅按几何级数衰减。 相邻两个振幅之比为 式中η—减幅系数。 工程上，为应用方便起见，常用对数减幅系数δ代替减幅系数η，即 2、强阻尼状态 当 ，即 ，根式 为实根，原微分方程的通解为 其中的两个指数函数的指数均为负数，系统不再具有振动特性，其位移按指数规律衰减。当|C1||C2| ，C10，C20时，运动的时历曲线如图3-18所示，即强阻尼可以抑制振动的发生。 图3-18 强阻尼状态下的响应曲线 C1=5 C2=－3 n=5 ωn=4 由材料力学的知识知道，当我们 对一种材料加载到超过其弹性极 限，然后卸载，并继续往反方向加 载，再卸载。在这样一个循环过程 中，其应力应变曲线会形成一个滞 后回线，如图3－9所示，滞后回线 所包围的面积表示了材料在一个循 环过程中释放的能量，这部分能量 将以热能的形式逸散出去。 结构材料实际上不是完全弹性体，在振动过程中，也就是处在加载和卸载过程中，每个振动周期引起一次滞后回线。大量试验表明，每一循环由结构阻尼所引起的能量损失在很大一个频率范围内与频率无关，且其值为 式中 b——材料内阻尼系数，又称滞迟系数。 K——与材料尺寸、形状和特性有关的修正系数； A ——振动振幅； n ——振动振幅的指数。 (4)等效粘性阻尼 由于粘性阻尼力与速度 成线性关系，而使其在处理振动问题时比较 方便，因此，当振动系统中存在非粘性阻尼 (如摩擦阻尼、结构阻尼等)时，我们通常用一 个等效粘性阻尼Ce来进行近似计算。将非粘 性阻尼简化为粘性阻尼的等效原则，是使得 一个周期内两者所消耗的能量相等。即使 We＝Wr 设简谐振动表达式为 则等效粘性阻尼力为 而等效粘性阻尼在一个简谐振动周期内所作的 功为 由We＝Wr可得，等效粘性阻尼系数为 ① 干摩擦阻尼的等效粘性阻尼 干摩擦力F 一般 可近似认为是一个常力。它在整个强迫振动过程中 大小不变，但方向始终与运动方向相反。即在每1/4 个周期内，摩擦力作功为FA，而在一个整周期内作 功总和为 We＝4FA 将其代入式 ，即可求得干摩擦阻尼的等 效阻尼系数为 ②流体阻尼的等效粘性阻尼 当物体以