第5章控制器局域网.ppt

控制器局域网 CAN通讯协议 CAN智能节点设计 CAN智能节点设计 系统总体结构 硬件设计 软件设计 系统总体结构 智能小区远程自动抄表系统 CAN智能节点设计 系统总体结构 硬件设计 软件设计 硬件设计 硬件设计ext 微控制器（单片机） CAN控制器 CAN收发器 光耦 CAN控制器 以一块可编程芯片来实现CAN协议中规定的部分物理层和全部数据链路层功能。 作为微控制器和CAN收发器的接口。 CAN控制器ext 独立的CAN控制器：SJA1000 集成CAN的微控制器：P8xC591 SJA1000独立CAN控制器 扩展的接收缓冲器为64B，先进先出（FIFO） 与CAN 2.0协议兼容 同时支持11bit（CAN 2.0A）和29bit（CAN 2.0B）标识符 位速率可以达到1Mbps 对不同微处理器的接口 温度适应范围为-40 ~ +125 ℃ SJA1000独立CAN控制器ext SJA1000引脚 SJA1000内部结构 SJA的BasicCAN模式 SJA1000芯片引脚排列与名称 SJA1000引脚描述－与微控制器相连 AD7~AD0 地址/数据复用总线； ALE ALE（地址锁存允许）输入信号； CS 片选信号，低电平允许访问SJA1000； INT 中断输出； RD 来自CPU的读信号； WR 来自CPU的写信号。 SJA1000引脚描述-与收发器相连 TX0/TX1 从输出驱动器输出到物理线路上； RX0/RX1 从CAN总线到SJA1000输入比较器。 SJA1000引脚描述-其他重要引脚 RST 复位输入，低电平有效； MODE 选择Intel模式或Motorola模式； XTAL1/XTAL2 外部时钟振荡电路。 SJA1000芯片ext SJA1000独立CAN控制器ext SJA1000引脚 SJA1000内部结构 SJA的BasicCAN模式 SJA1000内部结构 各模块功能说明 接口管理逻辑：解释来自MCU的命令。控制SJA1000的内部寻址，向MCU提供中断信息和状态信息。 发送缓冲器：存储发送到CAN总线上的完整报文，缓冲器长13个字节，由MCU写入。 接收缓冲器：用于存储从CAN总线上接收并采用的报文。 各模块功能说明ext 接收过滤器：将接收到的标识符与接收过滤寄存器的内容进行比较，以确定是否接收整个报文。 SJA1000独立CAN控制器 SJA1000引脚 SJA1000内部结构 SJA1000的BasicCAN模式 SJA1000的两种模式 执行CAN 2.0A协议，BasicCAN模式 执行CAN2.0B协议，PeliCAN模式 ***DeviceNet协议基于BasicCAN模式 SJA1000的BasicCAN模式 BasicCAN模式下的地址分配 复位值 发送缓冲器 接收缓冲器 接收过滤器 BasicCAN模式下的地址分配 SJA1000的地址区域由控制段和报文缓冲段组成。 SJA1000有复位和工作两种寄存器访问模式。 BasicCAN模式下的地址分配ext 控制段：CPU与SJA1000间的状态、控制和命令的交换。包括：控制寄存器、命令寄存器、状态寄存器和中断寄存器。 报文缓冲段：分为发送缓冲器和接收缓冲器。 SJA的BasicCAN模式 BasicCAN模式下的地址分配 复位 发送缓冲器 接收过滤器 复 位 硬件复位：在芯片的复位脚（RST）上提供一定宽度的低电平。硬件复位需要足够的时间才能使控制寄存器中复位请求位置1。 软件复位：通过编程设置CR.0（复位请求位）为1，或由脱离总线而引起的复位。 复位值ext SJA1000检测到复位请求位为1后，将中止当前报文的接收/发送而进入复位模式。 复位模式多用于CAN节点的初始化设置。 当复位请求位从1变为0，SJA1000返回到工作模式。 SJA的BasicCAN模式 BasicCAN模式下的地址分配 复位值 发送缓冲器 接收过滤器 发送缓冲器 发送缓冲器用于存储来自CPU的将要发送的报文，分为描述符区和数据区。 发送缓冲器的读/写只能在SJA1000处于工作模式时由CPU完成。 发送缓冲器ext （1）标识符ID 用于总线仲裁和接收过滤。 （2）远程发送请求RTR 确定通过总线发送的是远程帧或数据帧。 发送缓冲器ext （3）数据长度码DLC 决定了报文数据域中的字节数。 （4）数据区 存储即将发送的数据。 ****接收缓冲器与发送缓冲器结构相同。 SJA的BasicCAN模式 BasicCAN模式下的地址分配 复位值 发送缓冲器 接收过滤器 接收过滤器 大多数应用中SJA1000与MCU间通过中断的方式交换数