多旋翼自主飞行器设计-大学生电子设计大赛论文精品.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （江苏赛区TI杯） 题目: _ 多旋翼自主飞行器 题目编号： （C 题） 参赛队编号： NJ015 参赛队学校： 东南大学 参赛队学生： 朱诚诚、方龙宇、王沁 二○一五年八月 多旋翼自主飞行器 （C 题） 摘要 四旋翼飞行器是一种采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器。该飞行器以Stm32f103ZE单片机为飞控板作为控制核心，工作频率高达72MHz，运算速度快，系统功耗低。通过MPU-6050整合3轴陀螺仪、3轴加速器，US-100超声波，进行测距，实现对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制；并控制OV2640摄像头，采集图像数据，实现了等功能所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 设计方案工作原理 本系统主要由电源模块、模块下面分别论证这几个模块的选择。1.1 电源模块的论证与选择 方案一：方案二：方案： 综合以上三种方案，选择方案三。 1. (a) 内部 3 轴角速度传感器具有±250、±500、±1000 与±2000(°/s)全格测量范围；3 轴加速度量程可程序控制，控制范围为±2g、±4g、±8g 和±16g。 (b) 具备较低功耗：芯片供电电压 VDD 为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；陀螺仪工作电流 5mA，待机电流仅 5μA；加速计工作电流 500μA，在 10Hz 低功耗模 式下仅 40μA。 (c) 陀螺仪和加速计都具备 16 位 ADC 同步采样；另外陀螺仪具备增强偏置和温度稳定的功能，减少了用户校正操作，且具备改进的低频噪声性能；加速计则具备 可编程中断和自由降落中断的功能。 (d) 接口采用可高达 400KHz 的快速模式 IIC，内建频率发生器在所有温度范围仅有1%频率变化。 (e) 具备较小的 4mm×4mm 的 QFN 封装，减少占据面积； 1.3 循迹航拍模块的论证与选择 方案一、、 方案二 方案综合以上三种方案，选择方案三。 1.方案一：综合以上方案，选择方案。1.5 拾物模块的论证与选择 方案一：方案：综合以上方案，选择方案。1.6 位置式PID控制算法 PID控制算法是本飞行器的最主要算法，控制飞行器的定高飞行和循迹飞行。 PID是由比例、微分、积分三个部分组成的，在实际应用中经常只使用其中的一项或者两项，如P、PI、PD、PID等。就可以达到控制要求，至于P,I,D?数值的确定要在现场的多次调试确定图1.6.1为不同调整的响应曲线，下面会进行具体介绍。 图 1.6.1 PID调节示意图 1.6.1比例控制（P）：?? 比例控制是最常用的控制手段之一，比方说我们控制一个加热器的恒温100摄氏度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大加热，使温度快速上升，当温度超过100摄氏度时，我们则关闭输出，通常我们会使用这样一个函数?? ??U(t)?=?ｅ(t)×P；e(t)?=?SP?–?y(t) SP——设定值??e(t)——误差值??y(t)——反馈值??U(t)——输出值??P——比例系数?? 滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象中因为有滞后性，所以需要加入I或D的控制。 1.6.2比例积分控制（PI）：???? 积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进，它常与比例一块进行控制，也就是PI控制。?? 其公式有很多种，但大多差别不大，标准公式如下：? ?U(t)?=×e(t)?+?×∑e(t)?+ U(t)——输出? ?——比例放大系数? ?——积分放大系数?? e(t)——误差?? ——控制量基准值（基础偏差）?? 积分项是一个历史误差的累积值，如果光用比例控制时，我们知道要不就是达不到设定值要不就是振荡，在使用了积分项后就可以解决达不到设定值的静态误差问题，比方说一个控制中使用了PI控制后，如果存在静态误差，输出始终达不到设定值，这时积分项的误差累积值会越来越大，这个累积值乘上后会在输出的比重中越占越多，使输出U(t)越来越大，最终达到消除静态误差的目的。 1.6.3 PID控制：?? 因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来解决系统的响应速度问题，D用来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数相乘，最后和预定值相加。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个参数也是被称为可预测的控制器的原因。参数对减少控制器短期的改变很有帮助。×e(t)?+?×∑e(t)?+?×[e(t)?–?e(t-1)]+ 图1.6.3为PID控制整体原理图，描述了一般的PID算法