一种基于单片机的四足步行机器人设计及步态研究.doc

一种基于单片机的四足步行机器人设计及步态研究 周晓东，汤修映，农克俭 中国农业大学工学院，北京（100083） E-mail: zhouxiaodong6507@126.com 摘 要：本论文通过对四足动物结构及其行走步态的研究，设计制作了一台四足步行机器人 样机，按照多足步行机器人行走的稳定性原则，设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过 程，并采用单片机作为控制系统，实现了这两种步态，实验证明，所设计的步态具有良好的 稳定性。 关键词：四足机器人；步态；慢走；对角小跑 中图法分类号：TP242 1. 引言 步行机器人是一种腿式移动机构，具有轮式、履带式等移动机器人所不具备的优点，该 类机器人能够在复杂的非结构环境中稳定地行走，代替人完成许多危险作业，被广泛地应用 于军事运输、矿山开采、核能工业、星球表面探测、消防及营救、建筑业、农业及森林采伐、 示教娱乐等众多行业。因此，长期以来，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域研究 的热点之一[1][2]。而四足机器人具有实现静态步行的最少腿数[3]，也适合于动态步行，以实 现高速移动，因此，对四足步行机器人的研究，具有特殊的重要性。本文以四足爬行动物为 模仿对象，通过对其结构和步态的分析和研究，设计出了一台四足步行机器人，采用单片机 控制系统，使其能够模仿四足动物的慢走、对角小跑等步态。 2. 四足步行机构总体结构设计与自由度 2.1 步行机构总体结构分析 图 1 为所设计的四足步行机器人总体结构示意图，由图可知，该机构由四条腿及机体组 成，每条腿的结构完全相同，在各主动驱动关节（膝关节、臀关节、髋关节）上分别装有直 8 7 6 4 3 1 5 2 1 踝关节 2 小腿 3 膝关节 4 大腿 5 臀关节 6 髋关节 7 机体 8 控制系统电路板 图 1 总体结构示意图 Fig.1 The sketch of the overall configuration 流电机，整个机体上共装有 12 个独立的驱动电机。而被动关节（踝关节）采用球铰链结构， 脚底部粘上胶皮以增大和地面的摩擦力，同时可对脚与地面之间的撞击起到缓冲作用，小腿 和大腿组成平面连杆机构，它们均可以绕着自身的关节轴在一定的角度范围内摆动，而整条  腿又可以绕着髋关节转动。机器人在行走过程中，各条腿按照一定次序轮流抬跨，同时绕着 各自的髋关节转动，使机体重心前移，不断地推动机体向前移动。该机构采用多个电机独立 驱动，与以往的步行机构相比，具有传动机构简单、结构紧凑、运动灵活等优点。 2.2 机构自由度分析  用 f 0 表示机器人机体的自由度数，根据 Grubler 公式 f0 = λ ( n ? j ?1) + ∑ fi  [4]可得：  (1) 上式中 λ = 6 表示运动参数， n 代表连杆数， j 代表关节数， fi 代表第 i 个关节的自由度数。 对于该步行机器人机构中，只有旋转关节和球关节两种，每个旋转关节具有 1 个自由度，球 关节具有 3 个自由度。当 4 只脚都着地时，此时根据自由度计算公式(1)得： f0 = 6 × (14 ? 16 ? 1) + (12 ×1 + 4 × 3) = 6 当 3 只脚都着地时，由自由度计算公式(1)得： f0 = 6 × (11 ? 12 ? 1) + (9 ×1 + 3× 3) = 6 由上面的计算结果可知，在机器人可以保持静态稳定的条件下（因为要保持多足步行机 器人机体积静态稳定，至少应该 3 条腿同时着地），步行机器人机体具有 6 个自由度，这说 明它可以实现工作范围内的任意姿态。由此可知，该步行机器人有很高的运动灵活性。 3. 稳定性分析与步态设计 3.1 稳定性分析 稳定性是指步行机器人不发生翻跌现象并保持机体平衡的能力，是步行机器人步态设计 首先应考虑的问题。稳定性分为静态稳定和动态稳定两种。 静态稳定，指多足步行机器人在行走时，至少应保持三条腿同时着地，并且整个机器人 重心的垂直投影落在由这些立足点所构成的多边形区域内部。多足机器人在行走过程中，各 腿轮流抬跨，相对机体向前运动，不断改变立足点的位置，构成新的稳定多边形来保持机器 人机体稳定[5]。由此可知，对于四足步行机器人来说，要保持静态稳定，任意时刻最多只能 有一条腿抬起；动态稳定是指除过静态稳定之外的其它行走方式。 3.2 步态设计 步态指的是行走系统抬腿和放腿的顺序[6]。由于该四足步行机器人是模仿四足动物爬行 原理设计的，因此，对四足机器人行走的研究，必然要从研究四足动物的运动入手，同时也 是因为动物经过长期的进化和选择，逐渐形成了最适宜环境的步态。在自然界中，四足动物 的步态可以归纳为：慢走、对角小跑、单侧小跑、双足跳跃、慢跑、