一种搬运机械手的PLC控制系统设计.doc

教学单位 学生学号 本科毕业论文（设计） Abstract：A kind of transport manipulator which uses vacuum cups structure is required in the solar cell module production to solve the problem of the existence of the low work efficiency and physical labor intensity.The control system is set up based on PLC and driving cylinder by servo motor. Modulation is adopted for the design of PLC program and the control panel is configured by the configuration software.the result shows that the transport manipulator and its control system have good interaction and flexibility and automatic operation process is stable and reliable, finally, reaches the desired design purpose. Key Words： PLC; servo control; manipulator; control panel; solar cell module 1 1.1??国内外机械手的研究现状及其意义 1 1.2? 研究思路与主要内容 1 2 搬运机械手整体机械结构设计 2 2.1 搬运机械手的结构要求 2 2.2 搬运机械手的结构设计 2 3 机械手?PLC?控制系统设计 3 3.1 机械手控制的基本工艺和控制要求 3 3.2 控制面板的设计 5 3.3? 机械手?PLC?控制的硬件设计 5 3.3.1 PLC?的选型 6 3.3.2?? 输入/输出端子地址分配 6 3.3.3?? 电气元件的选择 7 3.3.4?? 控制系统的外部接线图 10 3.4 程序设计 11 3.4.1? PLC?的程序设计思想 11 3.4.2? 系统的程序流程图 11 3.4.3 机械手控制系统主程序 14 3.4.4 ?自动模式下步进控制子程序 15 3.4.5 自动模式下单周期控制子程序 16 3.4.6?? 自动模式下连续控制子程序 18 3.4.7?? 手动操作控制子系统 19 4 结论 20 [参考文献] 21 谢 辞 22 1 绪论 1.1??国内外机械手的研究现状及其意义 国内机械的主流运用方向由于在许多方面，如性能，品种都不能满足当代工业生产发展的需要，所以国内主要是逐步增大机械手运用的范围。最主要的是发展铸造、热处理方向的机械手，以此来降低人工劳动强度，提高作业环境条件。在采用这些专用机械手的过程中，还要发展相应的通用机械手，并且要提高机械手运行速度，减少重进，能够做到准确定位，以便更好地发挥机械手的作用[1]。除此之外，还要加大力度研究伺服型、记忆再现型和拥有触觉、视觉性能的机械手，同时考虑与计算机并用，逐渐变成机械制造系统中一个基本单元。由于国外在机械手运用方面起步比较早，发展也相当不错，所以整体来看要比国内要成熟许多。海外重点研制的是具备某种智能的机械手，该种机械手能够根据环境中某种因素的变化迅速做出反应，当运动过程中与拟定的路线位置有偏差时，能够自行检测到并且可以快速更正，现在着重研究的是机械手的视觉和触觉功能。截至目前已经取得了一定的成绩[2]。现代工业生产中，如果只靠人力将间断的生产工序连接起来，不仅浪费时间而且效率也不高。而且人力劳动没有百分之百的安全保障，有时也会发生失误或其他意外情况，并且人力劳动强度大，不需要多久就会感到劳动疲劳。我们可以明显看出来这样会严重降低生产效率并且严重影响工业自动化的实现。机械手的发展和运用就很好的解决了人力劳动存在的问题，在解决问题的同时，也为工业自动化生产提供了许多方便，机械手使用的意义如下： 第一，能够提高劳动效率，减少工业生产中的生产成本，提高工业自动化以及机械化程度。 第二，能够在工作环境比较恶劣的工作场合完成人工直接操作所根本不可能完成的任务，不仅能够改善劳动环境条件，还能有效避免发生人身事故。同时，在简单但又需要从复操作作业中，机械手能够避免因为由于人的操作疲劳而造成的人生事故。 第三，可以节约人力资源，便于有节奏的生产，而且机械手比人工有更加持久的工作时间[3]