机械与电气自动化.pptVIP

　利用上述术语，我们可将自动控制描述为： 　　所谓自动控制就是在人不直接参与的情况下，利用自动控制装置操作被控对象，使被控量按预定的要求变化。 　　事实上任何一个生产过程或工作机械都必须按照一定的规律运行，例如，教材上所列举的三个典型例子。 例一：要使发电机正常供电，就必须保证其输出电压恒定，而不能因为负荷的变化或原动机转速被动而变化。 　　例二：要使数控机床具有很高的机械加工精度，就必要保证刀具要随给定指令而准确的进给。 　　例三：要使自动电梯工作安全可靠，平衡舒适，就必须要保证每层停留在规定的位置，而且起制动加速度不能过大。 　把上述几个例子与自动控制的定义联系起来看： 发电机、机床、电梯——工作机械，即被控对象。 电压、刀具位置、停止位置及加速度——表征工作机械的状态参数，即被控量。 　　额定电压、进给指令、规定位置及允许的加速度——预定的要求，即给定值。 * * （将标题改成恒值控制系统（教材上是烘烤炉温度控制系统），有两点原因：一是与标题二相一致，二是出于以下考虑：在自动控制系统方法中，有一种分法是按照输入作用的变化情况可将反馈控制系统分为恒值控制系统和随动系统两大类。 * * * 被控量 比较计算 执　　行 被控对象 干 扰 测 量 给定值 工作原理：测量被控量，按被控量与给定值的偏差控制被控量。 方块图： 控制信号由被控量与给定值的偏差产生，沿前向通道 和反馈通道闭合传递，故属闭环（反馈）控制。 优点：对于无论是干扰还是系统内部参数变化引起被控量与给定值的偏差能自行纠偏（消除偏差和减小偏差） 缺点：（1）控制线路比较复杂，（2）系统存在稳定性问题。 关于系统存在稳定性的问题，我们在最后一节中再述，下面我们分析一下“自行纠编”，即能否完全纠正偏差，答案是，取决于控制系统本身，对有些控制系统可以完全纠正，有些则只能部分纠偏。 这种系统在电路调速系统中，称为有差调速，（即静差的调速），它出现静差的根本原因在于转速的维持和调节是基于偏差电压 ，if ，则转速不能维持，更说不上调节，若将本系统的电路加以修改，让偏差电压 时，电机转速为要求转速，因此，当干扰变化时，转速变化速 系统能调节 ，则可实现无差调速，使转速变化得到完全补偿，这部分内容在第五章再讲。 　　即电枢电压由于反馈系统使其增加量要消耗到电阻上一部分，剩下的部分用来增加反动势E，使转速回升 ，但不能回升到n，即如果用机械特性曲线来表示就是： 如果本部分内容，同学们没有听懂，可看一下讲义5-3,P73~74或其他参考书。 由图上可见，转速反馈控制，虽然不能使负载变化时转速回到原来值，但由于其特性变硬，使转速被动变得很小。 以上是我们对按偏差调节优点的一点补充说明。 下面我们看看它的适用范围： 我们刚刚讲的转速反馈控制系统是一个很好的例子，以下我们加以分析： 如果：负载 但是n能否回到原来的数值呢？答案是。如果要使系统稳定运行（无稳定性问题），则不能，而只能回升到略低于原来的数值，同样地，如果负载减下，则转速增加，系统能使转速下落，但也不能回落到原来的值，只能略高于原来的值，这是为什么呢？ 在电工学中大家曾学过： 可见，电枢电压一部分使电机转动（有n），另一部分要消耗在电阻上。 负载 时：由于 ，故： 即： 由此可见，要使转速回升到原来值n，则控制系统要使 提高，而且 的增加量应该使反电动势 回到 ，同时必须要抵消 ，但是反馈电压 于转速成正比，即由于 的减少而引起 的增加量只有第一部分 因此， 的增量小于希望值，故转速不能回升到原来值。 * 四、复合控制系统 它是把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。 按扰动 补偿 输入信号 (-) 电压放大器 功率放大器 电动机 测速发电机 电压放大器 电阻R 电动机速度复合控制系统方框图 适用于较高精度控制场合，但在系统有强干扰作用的情况下，被控量可能波动很大，此时采用复合控制系统——即按干扰补偿和按偏差调节的开、闭环控制系统比较适宜。 * 以下我们仍以直流电机转速控制为例说明，将按干扰补偿的开环控制与按偏差调节的闭环