uCOSII工作核心原理.docVIP

uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。 要实现多任务机制,那么目标CPU必须具备一种在运行期更改PC的途径,否则无法做到切换。不幸的使,直接设置PC指针,目前还没有哪个CPU支持这样的指令。但是一般CPU都允许通过类似JMP,CALL这样的指令来间接的修改PC。我们的多任务机制的实现也正是基于这个出发点。事实上,我们使用CALL指令或者软中断指令来修改PC,主要是软中断。但在一些CPU上,并不存在软中断这样的概念,所以,我们在那些CPU上,使用几条PUSH指令加上一条CALL指令来模拟一次软中断的发生。 再uC/OS-II里,每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block),这是一个比较复杂的数据结构。在任务控制快的偏移为0的地方,存储着一个指针,它记录了所属任务的专用堆栈地址。事实上,再uC/OS-II内,每个任务都有自己的专用堆栈,彼此之间不能侵犯。这点要求程序员再他们的程序中保证。一般的做法是把他们申明成静态数组。而且要申明成OS_STK类型。当任务有了自己的堆栈,那么就可以将每一个任务堆栈再那里记录到前面谈到的任务控制快偏移为0的地方。以后每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,这一般是通过软中断或者时钟中断实现。然后系统会先把当前任务的堆栈地址保存起来,仅接着恢复要切换的任务的堆栈地址。由于哪个任务的堆栈里一定也存的是地址（还记得我们前面说过的,每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,而一旦中断CPU就会把地址压入堆栈）,这样,就达到了修改PC为下一个任务的地址的目的。uC/OS-II内核工作原理 ? 来源：(/s/blog_4915ed8301000301.html) - uC/OS-II内核工作原理_启示录_8号_新浪博客 uC/OS-II是一个源码公开应用于嵌入式的小型的RTOS(实时),由于其内核精简,可理解性和可移植性强,因此广泛应用于小型的嵌入式系统中. ? 内核工作原理:实时嵌入式操作系统mC/OS-II内核的工作原理如图1所示。首先，在主程序中对操作系统进行初始化，完成 uC/OS-II所有变量和数据结构的初始化，包括任务控制块(TCB)初始化，TCB优先级表初始化，TCB链表初始化，事件控制块(ECB)链表初始化以及空闲任务的创建等。然后，根据应用程序的需要，用户可以调用OSTaskCreate()函数创建多个任务(至少1个)。该函数为新任务建立任务堆栈(OSTaskStkInit())以及初始化任务控制块TCB(OS_ TCBInit())。最后，通过调用OSStart()启动多任务调度。程序将跳到就绪表中优先级最高的任务开始执行。这里假设启动多任务调度前创建了一个任务Task1()。程序进入Task1()后，首先初始化时钟和启动时钟节拍源开始计时。此节拍源给系统提供周期性的时钟中断信号，实现延时和超时确认。然后根据应用程序要求，完成该任务的基本功能。最后，调用OSTimeDly(),将自己挂起，即从就绪表中删除。直到等待延时时间到，才将该任务恢复到就绪表中，并等待调度器的调度。OSTimeDly()将任务挂起的同时，为其做好延时记号，然后调用OS_Sched()进行任务级的任务调度。若此时没有任何任务进入就绪态，就切换到空闲任务。当时钟中断来临时，系统进入中断服务程序OSTickISR()。系统把当前正在执行的任务挂起，保护现场，进行中断处理OSTimeTick()，判断有无任务延时到期，若有，则使该任务进入就绪态。最后调用OSIntExit()进行中断级的任务调度，从而切换到优先级最高的任务，若没有别的任务进入就绪态，则恢复现场继续执行原任务. uCOSII工作核心原理是：近似地让最高优先级的就绪任务处于运行状态。 %A ????操作系统将在下面情况中进行任务调度：调用API函数(用户主动调用)，中断(系统占用的时间片中断OsTimeTick(),用户使用的中断)。 %A ????调度算法书上讲得很清楚，我主要讲一下整体思路。 %A ????(1)在调用API函数时，有可能引起阻塞,如果系统API函数察觉到运行条件不满足，需要切换就调用OSSched()调度函数，这个过程是系统自动完成的，用户没有参与。OSSched()判断是否切换，如果需要切换，则此函数调用OS_TASK_SW()。这个函数模拟一次中断(在51里没有软中断，我用子程序调用模拟，效果相同)，好象程序被中断打断了，其实是OS故意制造的假象，目的是为了任务切换。既然是中断，那么返回地址(即紧邻OS_TASK_SW()的下一条汇编指令的PC地址)就被自动压入堆栈，接着在中断程序里保存CPU寄存器(PUSHALL)……。堆栈结构不是任意的，而是严格按照uCOSII规范处理。