三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析-Core.PDFVIP

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2018-02-28 发布于天津
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三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析-Core.PDF

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三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析-Core

三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析——— 周结华彭侠夫　７５１三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析１２周结华彭侠夫　南昌航空，，，，１．大学南昌厦门大学厦门６３２．０５３３００３６１０　　：／，摘要基于４三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型运用微分法推导出了该并联机－ＳＰＳＳ，奇异性分，。构的雅可比矩阵结合ｅｌｉｎ析法和数值分析法分析了该并联机构的奇异性随后分析Ｇｏｓｓ／三自由度，、了影响－ＳＰＳＳ冗余驱动并联机构工作空间的主要因素并对其各支链的行程限制各球铰４。，／三自由副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析最后基于－ＳＰＳＳ４度冗，。余驱动并联机构的位置正解模型设计了该并联机构回转工作空间的求解算法该算法避免了数，。值方法及几何方法的复杂性和不确定性实现了回转工作空间的直观性表达：；；；关键词并联机构冗余驱动奇异性分析工作空间分析中图分类号：：／ＴＨ１１２　　　　　　ＤＯＩ１０．３９６９．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１４．０６．００９ｊＳｉｎｕｌａｒｉｔａｎｄＷｏｒｋｓａｃｅＡｎａｌｓｉｓｏｆａ３ＤＯＦＰａｒａｌｌｅｌＭａｎｉｕｌａｔｏｒｗｉｔｈＲｅｄｕｎｄａｎｔＡｃｔｕａｔｉｏｎｇｙ　ｐ　ｙ　　　 ? 　　ｐ　　　　１２