小区安防监控机器人设计报告2.doc

“博创杯”全国大学生嵌入式物联网设计大赛 作品设计报告 小区安防监控机器人 Residential security robot 设 计 报 告 组别：□工程硕士组 □本科组 □高职组 参选奖项： □标准赛项 □恩智浦专项 □风河专项 摘 要 当前，许多生活小区的治安巡逻任务由物业保安人员负责完成，巡逻任务靠人工实施往往会造成管理困难，薪酬纠纷不断等问题，而保安人员很多时间疲于空转，抓不住实质性的防控重点。 为了有效协助保安人员完成常规性的巡逻任务，及时了解防控区内的治安状况，准确实时的锁定关键防控部位，同时也为了协助物业部门解决劳动力成本过高，有效安排、管理保安人员等问题，本文开发了一种能够代替保安人员在小区内规定的路线上完成巡逻，监测任务的小区安防监控机器人。 小区安防机器人主要由行走机构、传感器系统、控制决策系统组成。其中行走机构是机器人的重要组成部分，良好的行走机构控制方法是机器人顺利完成任务的重要保证；传感器系统由电子罗盘、光电传感器、灰度传感器组成，对多种传感器信息进行融合后，对运动状态做出合理的决策，并反馈给控制系统；控制系统是小区安防机器人的核心系统，指挥传感器系统和控制系统协同工作，通过分析获取到的信息，得出合理的方案，能够使用小区安防机器人进行自主躲避障碍物、沿黑线自主行走，并实时将采集到的图像反馈控制界面。 本系统对小区安防机器人的行走机构、传感器系统和控制系统进行了设计与实现，科学的分析小区安防机器人工作的环境和需要完成的功能，合理设计、组装该机器人的硬件结构，开发平台由博创的cotex-A8组成，执行对机器人的运动控制和图像监控以及工作状态监控；利用2个51单片机控制轮式运动机构的运动；人机交互程序的编程语言是QT开发语言，界面设计人性化、合理化；步进电机控制程序的编程语言是Ceil51，通信方式由wifi和串口完成。 小区安防机器人的创新点在于该系统的智能性，首先通过机器学习，使安防机器人对小区的工作环境进行熟悉、了解，在工作模式中，机器人会自主的选择运动路径，对路径的规划，在交叉路口进行科学的决策。 关键词： 机器人行走机构,传感器系统,控制系统,步进电机,机器学习 Abstract At present, the security patrol is responsible for the property security of living area, Artificial patrol work often causes management difficulty, long time work of patrol in the living area often cause security staff tired, A number of security issues are omitted. In order to complete the patrol of living area in time and effective, reducing the word of the security staff, using residential security patrol robot to completed residential surveillance work,instead of security personnel. Residential security robot includes three main systems,such as sensor system, control and decision system. The walking mechanism is an important part of robot, controled by control system to complete the task of the robot,the sensor system collects the information of all kinds of sensors,such as electronic compass, gray sensor.Basing on the information of the sensor system,the control part can make reasonable decision on the motion state. Such as avoiding obstacle in the moving state, walking along the black line, monitoring the image of the living area. We designe