电动轮汽车EPS与DYC集成控制系统研究开题报告精品.pptVIP

5.1.1 对开路面强制动 控制前 控制后 5 关键问题和解决方案—— NO.1 source of figures:基于ESP与EPS的底盘一体化控制技术研究[7] 工况识别：从传感器信号中获得踏板开度信号 α（α 0为驱动，α 0为制动），通过传感器信号在状态观测层得到两侧车轮与路面间的附着系数μL 、μR 。如果|μL- μR|Δμs-s（Δμs-s 为控制策略中制定的门限值），那么车辆处于分离系数路面上；如果制动踏板开度α αs-s（αs-s 为控制策略中制定的门限值），那么驾驶员正在进行强制动的操作。 * 控制前 控制后 5 关键问题和解决方案——NO.1 source of figures:基于ESP与EPS的底盘一体化控制技术研究[7] 5.1.2 低附路面大转向 工况识别：从传感器信号在状态观测层得到车轮与路面间的附着系数μ。如果μμs-l（μs-l为控制策略中制定的门限值），那么车辆处于低附路面上。 * 纵向力产生的回正力矩 侧向力产生的回正力矩 垂向力产生的回正力矩 轮胎产生的总回正力矩 5 关键问题和解决方案——NO.1 source of figures:基于ESP与EPS的底盘一体化控制技术研究[7] 5.1.2 常规工况 工况识别：从传感器信号在状态观测层得到车轮与路面间的附着系数μ。如果μs-lμ（μs-l控制策略中制定的门限值），那么车辆处于