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一、判断系统稳定性的方法,并举例说明。
方法一:用Nyquist稳定判据判断系统的稳定性
Nyquist稳定判据:若想使得闭环系统稳定,则开环系统G(S)H(S)的Nyquist曲线逆时针绕临界点(-1,j0)点的圈数R必需等于G(S)H(S)(系统的开环传函)位于S的右半平面开环极点数P。
即:Z=P-R Z=0 稳定;
Z≠0 不稳定,Z为闭环正实部根的个数。
方法二:用Bode图判断系统的稳定性
函数调用格式为:margin( )或[Gm Pm wcp wcg]=margin(G)
对于最小相位系统:
当相角裕度Pm(γ)0o 或幅值裕度Gm(h) 1时,表示系统稳定
当相角裕度Pm(γ)0o 或幅值裕度Gm(h) 1时,表示系统不稳定
幅值裕度Gm(h)、相角裕度Pm(γ)越大,系统稳定程度越好。在使用时,Gm(h)、Pm(γ)是成对使用的,有时仅使用一个裕度指标Pm(γ)。
方法三:用代数稳定判据法判断系统的稳定性
(1)系统数学模型为传递函数形式G(S)=tf(num,den):
执行语句:roots(G.den{1});
注:“{}”表示维数
(2)系统数学模型为零极点增益形式G(S)=zpk(z,p,k);
执行语句:G.p{1};
(3)系统数学模型为状态空间形式G(S)=ss(A,B,C,D);
执行语句:eig(G.A);
注:eig()表示计算系统的极点
方法四:用根轨迹法判断系统的稳定性
若根轨迹在参数取值过程中,部分在左半平面,部分在右半平面,则系统的稳定性与可变参数的取值有关。函数命令调用格式:[k poles]=rlocfind(G)
方法五:用单位阶跃响应曲线判定系统稳定性
例:已知系统的开环传函为:
5(S+2)
G(S)= ----------------------------
(S+10)(S3+3S2+2S+5)
判断系统的稳定性
解:方法一:用Nyquist稳定判据判断系统的稳定性
G=tf(5*[1 2],conv([1 10],[1 3 2 5
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