[理学]第十一章 动量矩定理.ppt

11.5 刚体平面运动微分方程 如图所示的刚做作平面运动，结合质心运动定理和质点系相对于质心的动量矩定理，刚体平面运动微分方程可写为 写成投影形式为 【例11-6】试证明质点系对于某定点O的动量矩等于总质量集中于质心时的动量矩，加上各质点的动量对于质心矩的矢量和。即 证明：设质点 Mi的质量为mi，该质点的速度为vi。质点Mi的矢径为ri，质点Mi相对质心C的矢径为ri，质心C矢径为rC，质心C的速度为vC。原点O为定点,如图所示。故有 【例11-7】半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平直线做纯滚动，如图所示。设圆轮的惯性半径为ρC, 作用在圆轮上的力偶矩为M。求轮心的加速度。如果圆轮对地面的静摩擦系数为 fs，问力偶矩M 必须符合什么条件才能不致使圆轮滑动。 解：取圆轮为研究对象。作用在圆轮上的外力有重物的重量mg，地面对圆轮的正压力FN，滑动摩擦力F，以及作用在圆轮上的力偶矩M，如图所示。根据刚体平面运动的微分方程可列出如下三个方程 * * 第11章 动量矩定理 11.1 质点和质点系的动量矩 11.2 动量矩定理 11.3 刚体绕定轴转动的微分方程 11.4 质点系相对于质心的动量矩定理 11.5 刚体平面运动微分方程 11.1.1 质点的动量矩 设有质点M，其质量为m，速度为v，动量为mv，点M的矢径为r，如图所示。把质点M 的动量mv 对O点的矩，即 定义为质点的动量对于点O的动量矩。由式可以看出，质点的动量对于点O的动量矩是矢量。 质点动量mv 在Oxy平面上的投影 mvxy 对于点O 的动量矩，定义为质点的动量对z 轴的矩。即 11.1 质点和质点系的动量矩 质点的动量对于 z 轴的动量矩是代数量。 由投影关系可知 即质点的动量对于某点 O 的动量矩矢在通过该点的 z 轴上的投影时等于该质点的动量对于该轴的动量矩。动量矩的单位为kg?m2/s。 11.1.2 质点系的动量矩 质点系对点O 的动量矩等于各质点对同一点O 的动量矩的矢量和，或称为质点系动量对点O 的主矩，即 质点系对某轴z 的动量矩等于各质点对同一轴的动量矩 的代数和，即 11.1.3 刚体绕定轴转动时对转轴的动量矩 工程中，常需计算作定轴转动的刚体对固定轴的动量矩。刚体绕定轴转动时对转轴的动量矩可表示为 从转动惯量的公式可见，影响其大小的有两个因素，一是它的质量大小，另一个因素具体反映在刚体的形状及其与转轴的相对位置。转动惯量的单位为kg?m2。 结论：绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 引入 ，称为刚体对z轴的转动惯量，它表明了刚绕定轴z 转动时的惯性大小。则上式可写为 11.1.4 常见物体的转动惯量 若刚体的质量是连续分布的，则转动惯量公式又可 改写成如下形式 利用上式可将几种常见的形状规则、质量均匀刚体 的转动惯量计算出来。 (1) 长为l，质量为m的均质直杆 均质直杆对过端点O的z 轴的转动惯量为 均质直杆对过中点O的z 轴的转动惯量为 (2) 半径为r，质量为m的均质薄圆环对中心轴的转动惯量为 (3) 半径为R，质量为m的均质圆板对中心轴的转动惯量为 11.1.5 回转半径 在工程实际中有时也把转动惯量写成刚体的总质量m与当量长度ρz的平方的乘积形式，即 上式中，ρz为刚体对于z轴的回转半径，又称惯性半径。于是 表1 简单形状均质物体的转动惯量 工程中几种常用简单形状均质物体的转动惯量的 计算可查下表。 11.1.6 平行移轴公式 刚体对于任一轴z1的转动惯量，等于刚体对与此轴平行的质心轴的转动惯量JzC，加上刚体的质量与z1轴到质心轴zC的距离d平方的乘积。 【例11-1】钟摆简化如图所示。已知均质细杆和均质圆盘的质量分别为m1和m2，杆长为l，圆盘直径为d。求钟摆对于通过悬挂点O的水平轴的转动惯量。 解：分别计算杆和圆盘对于水平轴O的转动惯量 钟摆对于通过悬挂点O的水平轴的转动惯量为 11.2 动量矩定理 11.2.1 质点的动量矩定理 如图所示的质点M，其动量为mv，则质点M对点O的 动量矩用矢积可表示为 上式两边分别对时间求导数，可得 即 　　上式称为质点动量矩定理，即质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点的力对同一点的矩。 11.2.2 质点系的动量矩定理 设有n个质点组成的质点系，每个质点的力分成内力 和外