[物理]第九章 状态空间分析法——第一次课自动控制理论.pptVIP

(i)、传递函数无零点 1)：能控标准形的实现 能控标准形实现 紧邻矩阵A对角线上方的那个元素都1，最后一行元素由原微分方程系数的负值构成，其余元素均为零； 矩阵b除最后一个元素不为零外，其余元素均为零； 由这种形式的矩阵A和b构成的状态方程，称为能控标 准形。 结论 A b C 例4:已知 状态空间表达式。 ，试写出能控标准型的 * * 第九章 状态空间分析法 主要内容： 状态变量描述 传递函数与动态方程的关系 线性定常系统的能控性、能观性 对偶性原理 状态反馈和极点的任意配置 时域分析法 根轨迹法 频率响应法 经典控制理论分析方法 传递函数 第三章 时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 频率分析 拉氏反变换 只描述系统输入与输出的关系，不涉及系统内部的状态变量。无法利用系统的内部信息改变系统的性能。 无法表示非零初始条件下的线性定常系统。 无法表示时变系统，非线性系统。 输入输出模式 状态变量模式 经典控制理论传递函数描述方法局限性 一、状态变量描述 设一RLC网络如图所示。 回路方程为 图1 RLC网络 消去中间变量 传递函数形式 一阶微分方程表示形式： 向量矩阵表示形式： 令 则 1. 状态空间的基本概念 指可以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量x1(t), x2(t), …, xn (t)。 1 ） 状态变量： 如果给定了t = t0时刻这组变量值，和 t ≥ t0时输入的时间函数，则系统在t ≥ t0的任何瞬间的行为就完全确定了。 以状态变量x1(t), x2(t), …, xn (t)为分量组成的向量 x(t)。 2 ）状态/状态向量： 以状态变量 x1(t), x2(t), …, xn (t)为坐标轴构成的 n 维空间(欧氏空间)。对于确定的某个时刻，状态表示为状态空间中一个点，状态随时间的变化过程，构成了状态空间中的一条轨迹，称为状态轨迹。 3 ）状态空间 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为状态方程。状态方程反映了输入与状态变量间的关系。 4 ）状态方程 5 ）输出方程 描述系统输出与状态、输入之间关系的数学表达式。 2.系统的状态空间表达式 输出方程 状态方程 input output 1）一般形式 写成向量矩阵形式 单输入单输出-SISO (Single Input Single Output) 状态方程 向量矩阵形式： 系数矩阵 输入矩阵控制矩阵 系统的输出量与状态变量、输入量间的数学表达式。 C 称为系统的输出矩阵，d 是输入直接影响输出的传输系数。 输出方程 多输入多输出-MIMO (Multiple Input Multiple Output) 其中： r 维输入向量 n 维状态向量 m 维输出向量 状态空间表达式 A-系数矩阵 n?n B-控制矩阵 n?r C-输出矩阵 m?n D-直接传递矩阵 m?r 加法器 summator 积分器 integrator 放大器 amplifier/ gain 2）状态空间表达式的状态变量图 绘制积分器 画出加法器和放大器 用线连接各元件，并用箭头示出信号传递的方向。 绘制步骤： 单线表示一维信号，双线表示多维信号。 SISO线性定常系统的状态图 summator integrator control input measurable output b amplifier/ gain MIMO线性定常系统的状态图 -2 -3 -6 u 由状态空间表达式绘状态变量图 step 1 回路方程为 图1 RLC网络 例：设一RLC网络如图所示，写出它们对应的动态方程式。 解： 一阶微分方程表示形式： 向量矩阵表示形式： 则 选择状态变量 选择另外一组状态变量 则有 写成 动态方程的可逆线性变换 其中 P 是 n×n 可逆矩阵 (i) 独立性：状态变量之间线性独立。 (ii) 多样性：状态变量的选取并不唯一，实际上存在无穷多 种方案。 (iii) 等价性：两个状态向量之间只差一个可逆线性变换。 状态变量的特点： 选择一组状态变量的条件，须具备下述的性质 (i) 在 t 时刻的 x(t) 是由 x(t0) 和t ≥ t0时的 u(t) 唯一确定； (ii) 在 t 时刻的 y(t) 是由该时刻的 x(t) 和 u(t) 唯一确定。 它是输入—状态—输出间的时域描述即： 输入引起系统内部状态的变化是一个动态过程—向量微分方程，由状态和输入确定输出的变化是一个量的变换过程—代