选择性控制与非线性补偿.pptVIP

选择控制系统 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2001/10/21 选择性控制概念 “选择性控制系统”的受控变量往往包括： 一个常规受控变量，需要进行定值控制； 一个区间约束变量，正常工况下无需控制，但一旦超出允许范围就需要及时加以调节，以防止事故的发生。 “选择性控制系统”的操作变量往往只有一个，因此，控制系统需要随时针对实际情况，选择某一个受控变量加以控制。 液氨蒸发器的单回路控制 液氨蒸发器的选择控制系统 选择控制系统的抗积分饱和 带外部积分的工业PID控制器 多回路PID控制系统小结 用于改善控制系统性能的多回路PID系统 （1）串级控制系统； （2）前馈控制系统； （3）变增益/变比值控制系统。 用于满足工艺特定需要的多回路PID系统 （1）均匀控制系统； （2）比值控制系统； （3）分程控制系统； （4）阀位控制系统； （5）选择性控制系统。 对象非线性增益的补偿 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2001/10/25 对象增益非线性补偿方法 调节阀特性补偿，以使广义对象为近似线性； 串级控制方式，以克服副回路的非线性； 引入比值等中间参数，以主回路广义对象的增益为近似线性； 变增益控制器：通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性； 自适应控制器：根据控制系统的性能自动调整控制器的增益，以使系统的回路增益为近似线性。 增益非线性补偿方法举例1 非线性补偿方法举例2 非线性补偿方法举例3 pH中和过程的非线性 pH中和过程非线性单回路控制方框图 pH中和过程非线性增益补偿 pH中和过程的非线性变比值串级控制方案 * * 问题： （1）调节阀气开气关特性的选择； （2）控制器正反作用的选择； （3）选择器（低选器LS或高选器HS）的选择。 抗积分饱和方法：当某一控制器起作用时，让另一备用控制器的输出跟踪起作用控制器的输出，从而避免备用控制器的积分累加。 对象稳态关系： 对象增益： 补偿方法：通过合理选择调节阀的流量特性，实现广义对象增益的近似线性。 补偿方法：通过引入串级控制方式，以克服副回路中的非线性，实现主对象增益在一定条件下的的近似线性（本例中，指Fsp 与 出口温度的稳态增益）。 补偿方法：通过引入中间变量（本例中为蒸汽量与工艺物料量的比值），实现主对象增益的近似线性（本例中，指u(t) 与 T2(t) 的稳态增益）。 pH中和过程的单回路控制 pH中和过程的滴定曲线 讨论：由于pH中和过程非线性的特殊性，作为最常用的补偿对象非线性的方法，通过选择调节阀流量特性以实现广义对象的近似线性难以奏效。而采用直接引入“非线性增益补偿”环节的方法可自由地实现控制系统开环增益的线性化。 非线性增益环节 非线性控制系统