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例： OA杆匀速转动， 滑块A和BD之间光滑，求驱动力偶矩M和O处约束力。 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 9 虚位移原理 虚位移原理使用的注意事项 使用对象：静力学平衡问题 （注） （2）只有一个方程，一次只能求解一个未知数。 （1）总是取整体为研究对象。 （3）通常求解主动力，通过采取某种措施也可以求约束力。 9 虚位移原理 虚位移原理的使用步骤 （1）取整体为研究对象。 （2）作受力图。画出所有的主动力，不画约束力。(可略) （3）列出虚功原理的方程。 （4）使用几何法，解析法或者虚速度法找出虚位移的关系，解出所求的主动力。 例1： OA杆匀速转动， 滑块A和BD之间光滑，求驱动力偶矩M和O处约束力。 先确定思路 例4：图示杆系在铅垂面内平衡，AB=BC=L,CD=DE,且AB,CE为水平，CB为铅垂。均质杆CE和刚度系数都为k1的拉压弹簧相连。重量为P的均质杆AB左端有一个刚度系数为k2的螺线弹簧。在BC杆上作用有水平的线性分布载荷，其最大载荷集度为q.不计BC杆的重量，求水平弹簧的变形量和螺线弹簧的扭转角。 分别假设两个地方发生虚位移，用虚速度法求解。 例5：组合梁载荷分布如图所示。已知跨度L=8m,P=4900N,均布载荷q=2450N/m，力偶矩M=4900Nm。求所有的支座反力。 固定其它，解除一个。几何法 谢 谢 理论力学总复习 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 1 受力分析 画物体受力图主要步骤为： 取分离体 2. 画上主动力 3.画出约束反力 例1 绘制每个标注字符及整体的受力图。 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 2 平面力系的平衡 平面力系平衡的通用解法： （1）对每个物体画出其受力图。 （2）对每个物体列出三个方程。 （3）联立所有的方程组求解。 2 平面力系的平衡 平面力系平衡的求解技巧： （1）结构分析。看物系由几个构件组成，如何连接。 （2）特殊构件的分析。看各个单独的构件及整体是否具备特殊性，从而优先判断出某些约束处的未知力方向，确定最少的未知数数目；根据待求量的变化，确定最少的方程数目。 （3）选对象并粗列方程。从未知数出发选择研究对象，对各研究对象通过适当的取矩以避开不需要的未知数。通过排列组合，确定列方程的方案。 （4）列方程求解。根据第三步的分析，具体列出所需方程。 例2 求固定端A及销钉B对AB,BC的作用力。 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 3 空间力系的平衡 空间任意力系的平衡方程是 所有力在三个轴上的投影之和分别为零； 所有力对三个轴的矩之和分别为零。 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 4 摩擦 (1) 趋势分析。分析两种滑动的趋势，确定临界情况。 (2) 对第一种临界情况列平衡方程，同时追加库仑摩擦定律。解出所求力的一个极值Fmin。 有摩擦平衡问题的求解方法 (3) 对第二种临界情况列平衡方程，同时追加库仑摩擦定律。解出所求力的另一个极值Fmax。 (4) 总结，所求力属于上述范围 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 5 点的合成运动 动点动系的选择原则 (1) 先选动点，后选动系。 (2) 动点的常见形式： 明显的动点。销钉等。 移动副: 销子。 高副中： 点-线接触高副：常触点。 线-线接触高副：圆盘的中心。 (3) 动系与动点之间要有相对运动。 (4) 选择的结果应该使得三种运动尽可能简单。 5 点的合成运动 速度合成定理 加速度合成定理 科氏加速度 目录 1 受力分析 2 平面力系的平衡 3 空间力系的平衡 4 摩擦 5 点的合成运动 6 刚体的平面运动 7 动力学普遍定理 8 达朗贝尔原理 9 虚位移原理 6 刚体的平面运动 速度分析的三种方法： （1）瞬心法：最常用。 （2）基点法