[工学]第三章 时域分析法.ppt

第六节 控制系统的稳定性 一、稳定性定义 定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 第三章 时域分析 控制工程基础 二、稳定的条件 ? 闭环控制系统的全部特征根都具有负实部；反之，若有一个或一个以上具有正实部，则系统为不稳定。 1、 闭环系统的全部极点均位于[s]平面的左半平面，则系统稳定； 2、若至少有一个极点位于[s]平面的右平面，则系统不稳定； 3、若有部分极点位于虚轴上，其余在左半平面，则系统记为临界稳定，即趋于等幅谐波振荡，在工程上认为这种情况亦为不稳定。 第三章 时域分析 控制工程基础 Routh早在1884年就提出了一种避免求解特征方程的根，而通过根与系数的关系来讨论特征根的分布。 1、系统稳定的必要条件 (1)特征方程的各项系数都不等于零； (2)特征方程的各项系数的符号相同。 三、 Routh判据? 第三章 时域分析 控制工程基础 2