207090515(薛金鑫)(作业4-3).docxVIP

数字PID控制器参数整定被控对象的广义传递函数为：临界比例带法：先求出控制对象的等幅振荡曲线，确定Km 和Tmk=1/100;z=[];p=[-1,-0.5,-0.2,-0.1];Go=zpk(z,p,k);G=tf(Go);for Km=0:0.1:10000Gc=Km;syso=feedback(Gc*G,1);p=roots(syso.den{1});pr=real(p);prm=max(pr);pro=find(prm=-0.001);n=length(pro);if n=1breakend;endstep(syso,0:0.001:50);Km控制系统等幅振荡曲线程序运行后可得Km=7.6，临界稳定状态的等幅振荡曲线如上图所示。从图中测得两峰值之间的间隔周期即为临界周期Tm=32.2-12=20.2s整定Kp、Ti 、Td，并分析结果。P调节器编程：k=1/100;z=[];p=[-1,-0.5,-0.2,-0.1];Go=zpk(z,p,k);G=tf(Go);Km=7.6;Tm=20.2;Kp=0.5*KmKps=tf(s);Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);sys=feedback(Gc*G,1);step(sys)程序运行后可得Kp =3.8000对应的阶跃响应曲线B．PI调节器编程：k=1/100;z=[];p=[-1,-0.5,-0.2,-0.1