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clear all;
close all;
ts=20;
sys1=tf([1],[60,1],inputdelay,80);
%生成或转换传递函数模型
dsys1=c2d(sys1,ts,zoh);
%将连续系统离散化
[num1,den1]=tfdata(dsys1,v);
%传统PID算法
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;ei=0;
for k=1:1:300
time(k)=k*ts;
rin(k)=40;
yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_5;
error(k)=rin(k)-yout(k);
ei=ei+error(k)*ts;
kp=0.8;ki=0.005;kd=3.0;
u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei;
if u(k)=110
u(k)=110;
end
if u(k)=-110
u(k)=-110;
end
%返回PID参数
u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
error_1=error(k);
end
%获得传递函数模型数据
%模糊PID控制系统
a=newfis(fuzzf);
%创建新的模糊推理系统
f1=1;
a=addvar(a,input,e,[-5*f1,5*f1]);
%添加 e 的模糊语言变量
a=addmf(a,input,1,NB,trimf,[ -7.5 -5 -2.5]);
%添加 e 的模糊语言变量的隶属度函数（z型）
a=addmf(a,input,1,NS,trimf, [-5 -2.5 0]);
a=addmf(a,input,1,ZE,trimf,[-2.5 0 2.5]);
a=addmf(a,input,1,PS,trimf,[0 2.5 5]);
a=addmf(a,input,1,PB,smf,[2.5 5 7.5]);
f2=1;
a=addvar(a,input,ec,[-10*f2,10*f2]);
%添加 ec 的模糊语言变量
a=addmf(a,input,2,NB,trimf,[-15 -10 -5]);
a=addmf(a,input,2,NS,trimf,[-10 -5 0]);
a=addmf(a,input,2,Z,trimf, [-5 -5.551e-017 5]);
a=addmf(a,input,2,PS,trimf, [0 5 10]);
a=addmf(a,input,2,PB,smf, [5 10 15]);
f3=1.5;
a=addvar(a,output,u,[0*f3,220*f3]);
%添加 u 的模糊语言变量
a=addmf(a,output,1,NB,trimf, [-55 -4.441e-016 55]);
a=addmf(a,output,1,NS,trimf, [0 55 110]);
a=addmf(a,output,1,Z,trimf, [55 110 165]);
a=addmf(a,output,1,PS,trimf, [110 165 220]);
a=addmf(a,output,1,PB,smf,[165 220 275]);
rulelist=[1 1 5 1 1; %编辑模糊规则
1 2 5 1 1;
1 3 5 1 1;
1 4 5 1 1;
1 5 5 1 1;
2 1 5 1 1;
2 2 4 1 1;
2 3 4 1 1;
2 4 3 1 1;
2 5 2 1 1;
3 1 5 1 1;
3 2 4 1 1;
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