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* Robotics 数学基础 习题:2.3变化 坐标系{B}初始与{A}重合,让{B}绕ZB旋转θ角;然后再绕XA转φ角.求把BP变为AP的旋转矩阵. * Robotics 数学基础 习题:2.9将图(a)变换到(b). * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * 谢谢！ * 式（2-20）和式（2-21）无论在形式上，还是在结果上都是一致的。因此我们有如下的结论： 动坐标系在固定坐标系中的齐次变换有2种情况： 定义1：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 定义2：如果动坐标系相对