[理学]中国石油大学自动控制原理第3章3-1amp2时域分析法.ppt

等价关系: （仅适用于线性定常系统） 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分； 跟踪能力: 脉冲输入：无稳态误差，跟踪速度与T有关； 阶跃输入：无稳态误差，即能够跟踪阶跃 信号， 跟踪速度取决于T； 斜坡输入：有位置误差，且稳态误差等于T； 加速度输入：稳态误差无穷大，无法跟踪。 问题： 单位阶跃输入时，t=T时，输出为多少？ 单位阶跃输入时， t=0时的阶跃响应曲线的斜率为？ 单位斜坡输入下的稳态误差是多少？ 自动控制原理 ——第3章 时域分析法 §信息控制类专业最重要的专业基础课之一§ 邓晓刚 信息与控制工程学院自动化系 第3章 时域分析法 3-1 控制系统的时域指标 3-2 一阶系统的时间响应 3-3 二阶系统分析 3-4 高阶系统分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 稳态误差的分析和计算 3-7 数学模型的实验测定方法 §3-1 控制系统的时域指标 时域分析法 在时间域内(t)研究控制系统性能的方法，直观准确 通过拉氏变换直接求解系统的微分方程，得到系统的时间响应，然后根据响应表达式和响应曲线分析系统的动态性能和稳态性能。 针对系统在典型输入信号作用下的特性来定义性能指标 1.典型输入信号 根据系统中常见的输入信号设计的理想输入函数 信号名称 时域表达式 复域表达式 单位阶跃信号 1(t),t≥0 1/s 单位斜坡信号 t, t≥0 1/s2 单位加速度信号 t2/2, t≥0 1/s3 单位脉冲信号 δ(t) 1 1）理想脉冲函数（或冲击函数） 且 单位脉冲函数： 2）阶跃函数 单位阶跃函数： 0 3）斜坡函数（或速度阶跃函数） 4）抛物线函数（或加速度阶跃函数） 5）正弦函数 2.时间响应过程 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程、瞬态过程。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 3. 性能指标 动态性能指标 延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量 稳态性能指标 稳态误差 动态性能指标——延迟时间td 从输入信号开始施加时起，系统输出时间响应第一次达到稳态值50%所需要的时间 动态性能指标——上升时间tr 响应曲线从零首次上升到稳态值c(∞)所需的时间 动态性能指标——峰值时间tp 时间响应超过稳态值c(∞)达到第一个峰值所需的时间 动态性能指标——调节时间ts 在稳态值c(∞)附近取一误差带，通常取 , 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。 动态性能指标——超调量σ% 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比 A B 动态性能指标：情形1 上升时间tr 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 延迟时间td 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标：情形2 tr tp A B σ%= 100% B A ts 动态性能指标：情形3 1). 延迟时间td 2).上升时间tr 3).峰值时间tp 4).调节时间ts 5).超调量σ% tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性， σ%反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度 其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。 稳态性能指标——稳态误差 时间趋于无穷时，系统输出与输入变量之间的差值 §3-2 一阶系统时域分析 1.一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统 - 2.一阶系统单位阶跃响应 t=? 0 0 T 0.632 2T 0.865 ……. 3T 0.950 ……. 4T 0.982 …… 1 0 一阶系统的单位阶跃响应曲线 0 0.632 T t C(t) 1 1/T斜率 0.95 2T 3T 特点：1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2）初始斜率为1/T；（如何根据上图求T？） 3）无超调；稳态误差ess=0 。 4）ts=3T（5%误差带），ts=4T, 2%误差带 T越小，系统快速性越好 【例1】一阶系统的结构图如图所示，(1)若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，(2)如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 解：系统的闭环传递函数 关键：化闭环传递函数为标准形式