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思考题 1．画出闭环控制系统的框图，简述各部分作用。 2．开环控制系统与闭环控制系统的主要区别是什么？哪一个性能更好？ 3．计算机控制系统的软件由哪些部分构成？ 4．按控制方案来分，计算机控系统划分成那几大类？ 21世纪高职高专新概念教材 21世纪高职高专新概念教材 微型计算机控制技术 第一章 概述 微机控制系统是以微型计算机为核心部件的自动控制系统或过程控制系统。 微机控制技术是关于微机控制系统方面的技术，是计算机、控制技术、网络通信技术等多学科内容的集成。 第一章 概述 1.1 微机控制系统的概念 1.2 微机控制系统分类 1.3 微机控制的主要研究内容及发展前景 1.1.1 微机控制系统的发展概况 计算机在工业自动化领域中的应用，经历了逐步发展的过程。就国外情况看，经历了三个阶段： 1965年以前是试验阶段 1965~1969年是计算机控制进入实用和开始起步普及的阶段 1970年以后进入了大量推广好分级控制阶段 1.1.2 微机控制系统的组成 微机控制系统是由计算机（工业控制计算机）和工业对象两大部分组成。 计算机由硬件和软件组成。 生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构和电气开关等装置。 1. 硬件组成 （1）微型计算机 （2）过程输入\输出通道及接口 （3）人机联系设备及接口 （4）外部存储器 如下图1-1所示。Page 2 ⑴ 模拟量输入输出通道 ⑵ 数字量输入输出通道 人机联系设备及接口：显示操作台、阴极射线管（CRT）显示器或液晶（LCD）显示器、键盘、打印机、记录仪等。 过程输入\输出通道一般可分为: 2．计算机控制系统的软件 硬件仅为计算机控制系统的躯体。要使计算机正确地运行解决各种问题，必须为它编制软件。 所谓软件是指完成各种功能的计算机程序的总和，它是计算机控制系统的神经中枢，整个系统的动作都是在软件程序指挥下协调工作的。 软件通常分为系统软件和应用软件两大类；系统软件一般由计算机厂家提供，专门用来使用和管理计算机本身的程序；应用软件是用户针对生产过程要求而编制的各种应用程序。 返回本节 1.1.3 微机控制系统的结构和原理 计算机控制系统是由常规仪表控制系统演变而来的; 常规仪表组成的自动控制系统根据不同的控制要求，一般分成闭环控制(图1-2a所示)与开环控制(图1-2b所示)两种结构形式; 计算机控制系统原理组成—用控制计算机代替图1-1的控制器，如图1-3所示； 微机控制系统的概念（补充）： 反馈：把取出输出量送回到输入端，并与输入信息相比较产生偏差信号的过程。若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈。反之称为正反馈。 反馈控制：就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程。由于反馈而形成了一个闭合的回路，故也称闭环控制。 测量元件对被控对象的被控参数（如温度、压力、流量、转速、位移等）进行测量； 变换发送单元将被测参数变成电压（或电流）信号，反馈给控制器； 控制器将反馈回来的信号与给定值进行比较，控制器就根据偏差产生控制信号来驱动执行机构工作，使被控参数的值达到预定的要求。 图1-2a 按偏差进行控制的闭环控制系统框图 （1）闭环控制系统 闭环控制系统--闭环控制系统中，测量变送器对被控对象进行检测，把被控量如温度、压力等物理量转换成电信号再反馈到控制器中，控制器将此测量值与给定值进行比较形成偏差输入，并按照一定的控制规律产生相应的控制信号驱动执行器工作，执行器产生的操纵变量使被控对象的被控量跟踪趋近给定值，从而实现自动控制稳定生产的目的。这种信号传递形成了闭合回路，所以称此为按偏差进行控制的闭环反馈控制系统。 e u q y 控制器 执行器 被控对象 测量变送器 偏差 给定值 控制作用 操纵变量 被控量 测量值 r + _ z f 干扰 图1-2(a) 闭环控制系统 （2）开环控制系统 开环控制系统--不同于闭环系统，它不需要被控对象的测量反馈信号，控制器直接根据给定值驱动执行器去控制被控对象，所以这种信号的传递是单方向的。环控制系统不能自动消除被控量与给定值之间的偏差，其控制性能不如闭环系统。 u q y 控制器 执行器 被控对象 给定值 控制作用 操纵变量 被控量 r (b) 开环控制系统 （3）闭环控制系统与开环控制系统的区别： 闭环有负反馈，而开环没有。故闭环控制系统的控制性能比开环的好。如空调、冰箱等为闭环控制系统，而风扇、微波炉、洗衣机等为开环控制系统。 （4）计算机闭环控制系统原理组成 计算机闭环控制系统的原理组成--是把图1-1中的控制器用控制计算机即微型计算机及A/D（模/数）转换接口与D/A（数/