[研究生入学考试]离散系统_3分析 自动控制原理 浙江大学考研资料.pdfVIP

第七章第七章第七章第七章 线性离散控制系统的分析与校正线性离散控制系统的分析与校正 By Lifang Zhou lfzhou@ 2010-3-8 第八章 1 采样控制系统采样控制系统  离散系统基本概念  信号的采样信号的采样  Z变换理论  离散系统的数学模型  离散系统Z平面分析与设计 (直接法)  数字控制系统设计  ………….. 2010-3-8 第八章 2 离散系统离散系统zz平面分析与设计平面分析与设计—— 内容内容  Z平面分析与设计  S域到Z域的映射(7.5节）  稳定性((7.5节）  稳态误差(7.5节）  瞬态性能瞬态性能(7(7.66节节）） 2010-3-8 第八章 3 ZZ变换变换——. SSSS域到域到域到域到ZZZZ域的映射域的映射域的映射域的映射 • 在s平面向z平面转换的过程中，令s=+j，则 Ts T jT T j 2/ s z e e e e e • (1) s 平面中实部平面中实部为常数的线对应为常数的线对应z平面中半径为平面中半径为eT 的圆的圆。。特别地特别地, s 平面的虚轴部分对应z平面的单位圆; 虚轴上的连续部分对应一系列重叠 的圆的圆. Im Im [z] [s] plane planeplane 映射映射 Re Re -1 1 00 2010-3-8 第八章 4 Ts T jT T j 2/ s z e e e e e ZZ变换变换——. SSSS域到域到域到域到ZZZZ域的映射域的映射域的映射域的映射 • (2) s 平面中虚部平面中虚部为常数的线对应为常数的线对应z平面中角度平面中角度T的射线的射线. s平面的负实平面的负实 部（-=0 ）对应于z平面中0z=1的实轴部分. Im Im [z] [[ss]] planeplane ω plane