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空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析周结华彭侠夫南昌航空大学信息工程学院江西南昌厦门大学信息科学与技术学院福建厦门摘要在建立空间三自由度冗余驱动并联机构矩阵的基础上研究空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度全域性能指标在预设工作空间内绘制加速度全域性能指标图谱通过观察图谱分析加速度全域性能指标随并联机构尺寸参数变化的分布规律结果表明的最大值为即加速度性能指标最优对应的结构参数为加速度性能指标好的空间三自由度冗余驱动并联机构组型主要集中在的区域关键词冗余驱动并联机构加速度性能指标中图分类
10 ． 3969 /j. issn. 100 1 － 3881. 20 15. 15. 003
DOI :
空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析
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周结华 ，彭侠夫
(1． 南昌航空大学信息工程学院，江西南昌330063 ;
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