哈工大第七版理论力学动量矩定理课件.pptVIP

考虑运动学方面，由齿轮A和B的传动比： 式（a）（b）中共有四个未知数，还不能求解。 （c） 并且： （d） 由以上四式，得： 令 得 即为所求 §12-4 刚体对轴的转动惯量 Mass Moment of Inertia of a Rigid Body about a Fixed-axis 一、刚体对轴的转动惯量的定义 单位：kg·m2 为刚体转动时惯性的度量。 刚体转动惯量的确定有 计算方法 实验方法 积分法 组合法 二、计算方法 (1) 均质细直杆对一端的转动惯量 由 ，得 1、简单形状物体的转动惯量计算（积分法） （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 式中： 即 面积密度 对O的转动惯量为： 2、 回转半径（惯性半径） 回转半径 定义 转动惯量 对于细长杆 圆柱 圆环 3、平行轴定理 d 两平行轴之间的距离 刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 即： 其中： 对任意轴 z 的转动惯量 对过质心与 z轴平行的轴的转动惯量 m 刚体质量 刚体对通过质心的轴的转动惯量为最小。 证明： 因 有 由图，质点系对JzC的转动惯量为 而质点系对Jz的转动惯量为 故代入上式得 均质细直杆，已知m，l。 求：对过质心且垂直于杆的 zc 轴的转动惯量。 则 对一端的z 轴，有 解： 例12-5 常用的三个转动惯量 （1） 均质圆盘对盘心轴的转动惯量 （2）均质细直杆对一端的转动惯量 （3）均质细直杆对中心轴的转动惯量 4．组合法 求：摆对转轴的转动惯量JO。 摆如图所示，已知杆长为 l 质量为m1，圆盘直径为d ，质量为 m2。 例12-6 解： 由平行轴定理 所以 而 ?解： 其中 由 ，得 圆筒如图，已知：m，R1，R2，求Jz。 例12-7 二、实验方法 求图示曲柄对O轴的转动惯量。 将曲柄悬挂在轴 O上，使其作微幅摆动。 解： 例12-8 由刚体定轴转动微分方程： 因 故 固有圆频率 摆动周期: 由此 即得到曲柄摆动周期与转动惯量之间的关系。 显然，通过测试摆动周期即可由上式求得转动惯量。 上式也是用悬挂法确定构件转动惯量的计算式（将构件视为单摆）。 §12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 Theorem of Angular Momentum about the Mass Center of a Particle System 前述的动量矩定理是在惯性坐标系下导出的，只适用于相对惯性系为固定的点或轴。 相对于一般的动点或动轴（相对于非惯性坐标系）动量矩定理具有较复杂的形式。 但是相对于质点系的质心对相对于通过质心的动轴，动量矩定理仍保持简单的形式。 * * 第十二章 动量矩定理 Theorem of Angular Momentum 动力学 * 第七章 刚体的简单运动 运动学 DEPARTMENT OF ENGINEERING MECHANICS KUST 第十二章 动量矩定理 Theorem of Angular Momentum 动量矩定理 刚体绕定轴的转动微分方程 质点系相对于质心的动量矩定理 刚体对轴的转动惯量 刚体的平面运动微分方程 本章介绍 质点和质点系的动量矩 动量矩定理揭示质点和质点系在力和力矩作用下相对于某一点的运动规律。 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点？ 视频 谁最先到 达顶点？ 视频 如果没有尾浆，情况会怎样，为什么？ 视频 为什么二者转动方向相反？ 视频 航天器是怎样实现姿态控制的？ 视频 视频 m x z y O mv r 与力对点之矩类似，质点的动量对于固定点O的矩定义为： MO(mv) 称为质点的动量矩。 它是一定位矢量，垂直于r 和mv 构成的平面。 §12-1 质点和质点系的动量矩 Angular Momentum of a Particle and a Particle System 二、质点的动量矩 动量对轴的矩是代数量。 动量矩的单位：kg.m2/s 从 z 轴正向看，逆时针为正，顺时针为负。 动量矩的量纲：dim L=ML2T-1 类似静力学空间力系中“力对点之矩与力对轴之矩的关系”动量矩矢在 z 轴上的投影，等于质点动量对通过矩心O的 z 轴之矩。即： 质点系动量矩矢在通过O点的 z 轴上的投影等于各质点动量对同一轴之矩的代数和