五自由度液压搬运机械手”设计.doc

五自由度液压搬运机械手设计 不要删除行尾的分节符，此行不会被打印目录 第1章 绪论 1 1.1课题背景及研究现状 1 1.2 机械手的研究意义及其本身优点 2 1.2.1 机械手的研究意义 2 1.2.2 机械手本身的优点 2 1.3本章小结 3 第2章 总体方案设计 4 2.1设计目标 4 2.2总体方案分析 4 2.2.1搬运机械手的组成 4 2.2.2三大系统设计分析 4 2.3搬运机械手的运动及驱动方式 5 2.4本章小结 7 第3章 基本参数及二维外观图 8 3.1基本参数 8 3.2总体外观图 8 3.2.1外观图简图 8 3.2.2液压原理设计图截图 9 3.3本章小结 10 第4章 各部分的具体计算 11 4.1 手部夹持器的计算 11 4.1.1手部夹持器设计要求 11 4.1.2手部夹持器设计计算 11 4.1.3端盖螺钉校核 12 4.2腕部回转油缸计算 13 4.3小臂结构设计 17 4.4俯仰缸设计 20 4.5大臂回转机构设计 22 4.6大臂升降结构设计 24 4.7手部驱动油缸油孔尺寸计算 26 4.8腕部回转油缸油孔尺寸确定 26 4.9大臂回转油缸油孔尺寸确定 27 4.10大臂升降油缸油孔尺寸确定 27 4.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定 27 4.12本章小结 28 第5章 各油缸活塞杆校核 29 5.1 手部驱动油缸活塞杆校核 29 5.2