工业机器人工业机器人课件第二章-数学基础.pptVIP

机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体 人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标系的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题 机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系 第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换 刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿，其描述方法较多，如齐次变换法、矢量法、旋量法等等。本章采用齐次变换法，其优点在于它将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来。 § 2.1 刚体位姿描述 为了描述机器人本身的各个连杆之间、机器人和环境（操作对象和障碍物）之间的运动关系，通常将它们都看成刚体，研究各刚体之间的运动关系。 一、位置的描述（位置矢量） 对于直角坐标系{A},空间任一点p的位置可用3×1的列矢量Ap（位置矢量）表示： 其中px，py，pz是点p在坐标系{A}中的三个坐标分量。 Ap的上标A代表参考坐标系{A} 。 二、方位的描述（旋转矩阵） 为了规定空间某刚体B的方位，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量xB，yB，zB相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3×3矩阵 来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位。 称为旋转矩阵，上