[工学]热工控制 第一章_基本理论.ppt

沸腾曲线 实际变化曲线 理想变化曲线 这种虚假水位的变化幅度与锅炉气压、蒸发量有关。因此汽包内水位调节对象在蒸汽流量扰动下，非但没有自平衡能力，而且还存在虚假水位现象，在自动调节系统的设计中需考虑。 （3）汽包水位的PID控制器控制效果分析 ① 采用PI控制方式 ② 采用不完全微分PID控制方式 （一）串级控制系统的整定 主要有两种方式：逐次逼近法和两步整定法 1 逐次逼近法（一步整定法） 第五节复杂回路控制系统的参数整定 （2） （3） （4） 2 两步整定法 当串级控制系统中副回路的控制过程比主回路快得多时，则采用分别独立整定主、副回路调节器参数。（衰减曲线法） 图l-21 串级控制系统框图的等效变换 （二） 前馈-反馈控制系统 补充概念 滑压运行是指汽轮机在不同工况运行时,不仅主汽门是全开的,而且调速汽门也是全开的,这时机组功率的变动是靠汽轮机前主蒸汽压力和温度的改变来实现。手动操作是这样的：减负荷时适当关小调速汽门→主蒸汽压力升高→锅炉减少燃料量→主蒸汽压力下降→调速汽门开大；逐渐保持调速汽门保持位置不变；达到减负荷的目的。DCS时汽轮机是阀位控制模式，锅炉根据负荷指令来减少燃料量，达到减负荷的目的。增负荷反之。 定压运行时锅炉维持蒸汽参数不变。当负荷改变时，汽轮机改变调速汽门位置改变负荷，锅炉则相应改变燃料量维持蒸汽参数不变。动作是这样的：减负荷手动时汽轮机关小调速汽门，锅炉跟随维持蒸汽参数。DCS中汽轮机改变负荷指令；调速汽门关小→主蒸汽压力升高→锅炉燃烧量减少→维持主蒸汽压力不变，达到减负荷的目的。增负荷反之。 定压运行高负荷时经济性好，对负荷反映速度快.低负荷时节流损失大，给泵电耗高.滑压运行时,对负荷反映速度慢,低负荷时损失小,高负荷时效率低,所以低负荷采用滑压运行,高负荷改定压。 滑压运行和定压运行的区别： 滑压运行：锅炉主调汽机跟随，锅炉通过改变主蒸汽压力改变电负荷，汽轮机维持调门位置。 定压运行：汽机主调锅炉跟随，汽轮机通过改变调门位置改变电负荷，锅炉维持主蒸汽压力。 * 表1-1 工业调节器的典型调节规律 第三节 调节器的调节规律及动态特性 一、基本调节作用 （注意掌握各自的传递函数及特点） 1 比例（P）作用 比例调节作用的传递函数为 工业中常用比例带 来描述其控制作用的强弱: 其物理意义指调节阀开度的全范围改变，即在调节机构的位移改变100％时，被调量应有的改变量。如 ，表示调节器输出变化100％时，需要其输入信号变化20％。 比例作业特点： （1）调节及时、迅速 （2）当调节器只有比例作用时，调节量u和偏差e成正比关系。 （3）属于有差调节。即调节结束后偏差依然存在。 2 积分（I）作用 积分作用是调节器的输出控制作用u与偏差输入信号e对时间的积分成比例．即： 传递函数为： 调节器控制作用输出的变化速度： 在调节过程中，调节量的大小与偏差对时间的积分成比例，而调节量的变化速度却与偏差的大小成比例。因此，当调节对象受到扰动的初期．被调量变化速度快而偏差小，此时调节量的变化速度慢而动作幅度小，调节动作不及时，而当被调量达到最高（或最低）值时，偏差值大、变化速度等于零，此时调节量的变化量已经比较大而且还以更快的速度向同一方向变化。因此在热工过程的自动控制中很少采用只具有积分作用的调节器。 积分调节作用的特点： （1）积分调节作用不及时；（2）积分控制作用在积分时间 越小时越强；（3）消除稳态偏差，实现无差调节，即调节结束后不存在偏差，控制作用体现在调节过程的后期；（4）只要有偏差e存在，输出u就随时间而不断改变；当偏差e等于零时，调节过程才结束（重新达到平衡）。 3 微分调节（D）作用 比例调节和积分调节作用的共同点是在偏差出现后才产生控制作用。 微分调节规律是调节器输出的控制作用与偏差输入信号的变化速度成正比，对于定值控制系统，偏差信号的变化速度是被调量的变化速度，动态方程式为： 传递函数式为： 特点： 在控制过程的开始阶段微分作用较强，具有超前调节的特点，适用于惯性较大的对象； 调节作用的大小与偏差值的变化速度成正比，而与偏差值无关，因此不能单独实现控制。 在控制系统中能提高控制过程的稳定性。 上述三个调节作用是基本的，比例作用能单独执行，并使控制过程趋于稳定；积分作用在较少情况下单独使用，使控制过程产生振荡；微分作用不能单独执行，但能提高控制过程的稳定性。 二、工业上应用的调节器的动态特性 1 比例（P）调节器 比例调节器的动态方程式与比例作用的动态方程式相同，即： 比例调节器的传递函数为： 比例带的作用： 比例调节器的特点： 比例调节器的输出u对输入e的响应无延迟、无惯性。因此比例调节器在控制系统中是使控制过程稳定的因素。 2. 在控制对象的负荷发生变化后