控制工程基础3章总结练习9536935.pptVIP

3章总结练习 第三章： 1 基于微分方程和传递函数求解时间响应 2 稳定性：劳斯判据 3 稳态性能 4 动态性能 一阶系统结构图如图所示。要求系统闭环增益K=2，调节时间 （s），试确定参数K1,K2的值。 令闭环增益 =0 =0 判断系统稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。 单位反馈系统的开环传递函数为 为使系统特征根的实部不大于-1，试确定开环增益的取值范围。 LOGO * LOGO 稳态性能 输出尽量跟随参考输入而不受干扰影响 误差： 误差=期望输出-实际输出 实际输出=稳态分量+暂态分量 稳态误差=期望输出-实际稳态输出稳态分量 输出量取决于输入量和相应传递函数 研究对象:原理性误差 稳态误差产生的主要原因：非线性（分辨率、死区）+原理性 线性系统的原理误差： G(s) H(s) r(t) R(s) y(t) e(t) E(s) b(t) B(s) Y(s) - 当H(s)=1时，参考输入即期望的输出 当H(s)不等于1时，就不能用上式定义误差，可行的定义为 根据稳态误差的定义： 1 试求如图所示系统总的稳态误差，已知r(t)=t,n(t)=1(t) 2系统结构图如图所示。已知 ,且 ，试求系统的稳态输出 ；系统的稳态误差 。 LOGO