多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究-光学精密工程.pdfVIP

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2018-03-08 发布于天津
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多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究-光学精密工程.pdf

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多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究-光学精密工程

7 3 Vol.7,No.3 1999 6 OPT ICS AND PRECISION ENGINEERING June, 1999 * 赵永生任敬轶赵铁石黄真 ( 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004) , P MA , , 1 ,, (,, ) [1] , () , , ,[2] P MA ,, 2 [ 2] , L : T u T K T K = J q D ( ) + J q P - Jq ( 1) q * : 1998- 12- 30 : 1999- 01- 26 3 : 65 T 1 T 2 T L T i , Jq = [ J q ] , [ J q ] , , [ J q ] , [ J q ] , i = 1, 2, , L D ( ) = [ DT ( ) , D T ( ) , , , DT ( )] T , D ( ) = [ M ( ) ] 1 1 2 2 L L i i i i T u + [ N ( )] + g ( ) i [J ] i i i i i i i q [J K ] P q K , , q , , , 2 q 2 K K 2 f obj = [ W] K = [ Wq] q + [ W] ( 2) [ W] [ W ] 0 q [ W] = K 0 [ W] K [ W] ([ Wq] , [ W] ) , (2) ( 1) (2) T u T K T K T [ W ] [ J ] D ( ) + [ J ] P - [ J ] f obj = q q q q