[工程科技]直流电机及其控制系统课程课件.ppt

直流电机及其控制系统 第一节 直流电机的基本原理 直流电机电刷间的感应电势为： 式中：φ：一个磁极的磁通； n：电枢转速； KE： KE =pN/60a是与电机结构有 关的常数。 a：电枢绕组并联支路数。 如将图3-1中与电刷相连的负载去掉，使之通入直流电源，电流流入电枢线圈，再将原动机作为机械负载。 两个有效边导体受到的电磁力方向一致，电枢因产生扭矩而转动，此时，图3-1就变成了直流电动机。 当电枢在磁场中转动时，线圈也要产生感应电动势，该电动势的方向与电流的方向相反——反电动势 发电机的电动势——电源电动势 直流电机电枢绕组中的电流（电枢电流Ia） Ia与磁通φ相互作用产生电磁力和电磁转矩，直流电动机电磁转矩可表示为： 式中：φ：一个磁极的磁通； Ia：为电枢电流。 KT=pN/2πa是与电机结构有关的常数。 KT =9.55 KE p：磁极对数； a：电枢绕组并联支路数。 N：切割磁通的电枢总导体数。 发电机的电磁转矩为阻转矩，它与电枢转动的方向（原动机的驱动转矩方向）相反。 在等速转动时，原动机的驱动转矩T1与发电机的电磁转矩T和空载损耗转矩T0相平衡。 直流电动机的电磁转矩是使电枢转动的驱动转矩。 在等速转动时，电动机的电磁转矩T需与电机轴输出的机械负载转矩T2及空载损耗转矩T0相平衡。 在电机轴上的负载转矩变化时，则电动机的转速、电动势、电枢电流及转矩将自动进行调整，以适应负载的变化。 第二节 直流电机的构造 第三节 直流发电机的分类和运行特性 一、按励磁方法分类 直流发电机内的磁通是在主磁极的励磁绕组内通以直流电产生的。——励磁电流。 励磁电流如果由独立的直流电源供给——他励直流发电机。 励磁电流若由发电机本身供给——自励直流发电机。 自励直流发电机——并励、串励、复励 二、直流发电机的运行特性 ㈠ 他励发电机 上图中： RL——负载电阻 IL——负载电流 Rf——励磁调节电阻 Ra——电枢电阻 Ia——电枢电流 E——发电机电动势 U——发电机输出端电压 根据电路原理，可得： 当发电机空载时： ⒈ 空载特性：当发电机空载运行时，转速n为常数时，发电机电动势与励磁电流的关系——空载特性曲线。 ⒉ 外特性：转速和励磁电流不变 ⒊ 调节特性：当转速n为常数时，同时保持U=UN为常数时，励磁电流If与电枢电流Ia之间的关系曲线。 ㈡ 并励发电机 并励发电机的电压、电流的关系为： 式中：U为发电机端电压、Rf为包括电位器在内的励磁回路的总电阻。 ⒈ 空载特性（n不变） ⒉ 外特性（n不变、Rf不变） 对并励发电机，当负载增加时（即外电路电阻减小），负载电流IL增加，当负载增加到一定程度，电流达到最大ILm 。若负载电阻继续减小，电流则不在增加，反而减小，当负载短路时，仅有不大的短路电流Ia。 并励发电机输出短路的危险性比他励发电机小。 ⒊ 调节特性 并励发电机的调节特性与他励发电机的调节特性相似。 并励发电机的电压变动百分数ΔU%较他励大。 ㈢ 串励发电机 发电机空载时，由于Ia=If=IL=0，所以空载特性无法画出。 对串励发电机的外特性： 当IL =0时，U=E’为剩磁电动势。 接入负载后，负载电流增加，励磁电流亦增加，电动势升高。当电压上升到一定限度后，由于磁路趋于饱和，磁通及电势增加不大。 当负载电流再增加时，由于电枢反应及电枢电阻压降增大，使输出电压反而降低。 由上可知，串励发电机的端电压U在负载变动时，极不稳定。 ㈣ 复励发电机 复励发电机在磁极上有两个励磁绕组：一个绕组与电枢并联，导线细匝数多——并励绕组；另一个绕组与电枢串联，导线粗而匝数少——串励绕组。 发电机空载时，串励绕组中没有电流，故空载特性与并励发电机相同。 和复励、差复励 对和复励发电机，当负载电流增加时，由于电枢反应、电枢电阻与串励绕组所引起的电压降落，可由串励绕组的磁动势增强来补偿。 所以，和复励发电机在任何负载下，其端电压U几乎可以保持不变。 对差复励发电机，由于其串励绕组磁动势与并励绕组磁动势相反。当有负载时，使它的磁通大为削弱，端电压急剧下降。 和复励发电机主要应用于负载变动激烈，或负载距发电机距离较远，而又需要保持端电压相对平稳的场合。 第四节 直流电动机的分类和运行特性 直流电动机的基本结构与直流发电机结构完全一样。励磁方式也分为他励、并励、串励和复励四种。 在控制系统中，常用他励电动机和复励电动机。 一、他励直流电动机运行特性 ㈠ 稳