伺服系统实验报告.doc

南京理工大学 伺服系统实验报告 交流数字伺服系统位置控制器设计及调试 一、实验目的： 1、掌握交流数字伺服系统的结构和特性； 2、掌握数字控制器的设计方法； 3、掌握实际伺服系统位置控制器的设计及调试方法。 二、实验要求： 通过实验方法了解交流数字伺服系统的特性，在此基础上自行设计数字位置控制器实现位置闭环控制，并通过调试不断修正控制器的结构和参数，使之能够匹配被控对象，满足系统的各项性能指标。 三、实验内容： 1、运用运动控制原理及相关知识，针对实验系统特性设计并调试数字位置控制器； 2、计算系统当前的各项性能指标，将此计算量与期望的性能指标进行比较，若不满足则继续进行位置控制器调试，直至全部达到要求。 四、实验步骤： 1、在MATLAB中搭建被控对象的仿真模型，自行设计相应的位置控制器，进行仿真调试，积累控制器设计的基本经验和调试步骤，并初步确定位置控制器的结构和参数； 2、在交流数字伺服系统实验软件的double MySm( )函数中编写数字位置控制器算法，编译通过后打开实时监控窗口，逐步进行实际系统的调试； 3、分别选择输入信号为阶跃信号、斜坡信号和正弦信号进行实验，计算各输入信号下的各项性能指标并与实验指标要求比对，若未全部满足则不断修正控制器结构和参数，最终实现在相同的控制器下同时满足所有性能指标要求。 五、实验指标要求： A、阶跃信号输入： 100mil 静差0.5mil σ%1～2mil 2900mil 调节时间3.5s 静差0.5mil σ%5mil 振荡1～1.5次 B、斜坡信号输入： 低速:0.01°～0.1°/s 无爬行现象 高速:100°/s 静差±2.5mil C、正弦信号输入： 周期6.28s 幅值1000mil 静差±3.5mil 六、实验报告内容： 1、利用MATLAB软件仿真交流数字伺服系统 （1）、仿真实验的交流数字伺服系统结构参见下图，其中速度伺服单元的传递函数为： 、控制器参数 （3）、各输入信号下的系统响应曲线和误差曲线 A、阶跃信号输入： 　　　　　　输入输出信号波形比较 输出信号波形 　　　　　　　　　干扰信号 B、斜坡信号输入： 　　　　　　输入输出信号波形比较 输出信号波形 　　　　　　　　　干扰信号 C、正弦信号输入： 　　　　　　输入输出信号波形比较 输出信号波形 　　　　　　　　　干扰信号 2、数字位置控制器算法程序及其控制参数； （1）算法程序： ｛ float sum=0.0，control=0.0； float e0=0.0，e1=0.0； float kp，ki，kd； e0=Error[9999]; e1=Error[9998]; sum=sum+e0; control=kp*e0+ki*sum+kd*(e0-e1); return (control); } (2)控制参数 参数 Kp Ki Kd 数值 1.79 0.6 0.8 A阶跃信号相关数据: 稳态误差 超调量 调节时间 1.1 1.3 0.25 B斜坡信号相关数据： 　　　　均方差：2.3 C正弦信号相关数据： 速度 高速 低速 均方差 2.4 1.3 3、实验心得： 思考题： 对于伺服系统而言，实际系统所表征出来的特性与理想情况下的有何差异？试分析造成差异的原因。 答：理想情况下的系统处于空载状态，实际系统是存在负载误差的，这些导致了对电机建模时一些参数的不同，出现差异。 原因：输出和采样信号不连续导致信号失真，控制程序编写简单，实际系统中电机等实验装置的差异。