两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制.pdf

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2018-06-06 发布于天津
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两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

35 12 Vol. 35 No. 12 2009 12 JOURNA OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNO OGY Dec. 2009 PID 蔡建羡, 阮晓刚, 甘家飞 ( , 100124) : , . PID , . , . : ; ; PID ; : TP 13 : A : 0254- 0037( 2009) 12- 1603- 05 [ 13] , , , , . , . , , , . [48] , PID , PID . Matlab , TM IPM 100 , . 1 1 , 2 . . 2, 2 , . , . , , 1 2 Fig. 1 Physical graph Fig.2 Structure diagram of system : : ( ; 863 ( 2007AA04Z226) ; (KZ200810005002) . : ( 1978 ) , , , , ; ( 1958 ) , , , , . 1604 2009 , , . 3 , . , , M x = H - H ( 1) L f , M ; x ; Hf ; H . 3 Fig. 3 Force analysis of robot J = T - H R ( 2) f , J ; T ; R ; . ( 1) (2) T J M x = - - H ( 3) R R , T R J M x = - - H R ( 4) R R R R , x R ; T R ; . R X ( 3) (4) , = R J T + T R