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第三节 一阶系统的时域分析 第三节 一阶系统的时域分析 动态结构图 定性分析 稳定性： 准确性：ess=0 快速性：系统的时间常数T越小，则调节时间Ts越短，响应速度越快。 证明： 作业：3-2 3-3 * * 第三章 时域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 掌握一阶系统在四种典型信号输入下的输出响应特征。理解时域分析方法。初步了解MATLAB的使用。 重 点 一阶系统在四种典型信号输入下的输出响应特征。掌握系统的时域分析方法。 难 点 分析一阶系统的四种输出响应，最后总结。使用MATLAB工具辅助教学。 一、一阶系统的数学模型 将微分方程为 的系统叫做一阶系统。 ,传递函数为 1/sC Ui(s) Uo(s) - Uo(s) I(s) 1/R R： C： 1/sRC Ui(s) - Uo(s) 将 代入传递函数中，可得： 二、一阶系统的单位阶跃响应 两边进行拉氏反变换，可得C(t)的时域表达式： 1 0 6 3 . 2 % 8 6 . 5 % 9 5 % 9 8 . 2 % 9 9 . 3 % T 2 T 3 T 4 T 5 T 0 . 6 3 2 t c ( t ) 可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 初始斜率为1/T； 确定T的值、系统是否是一阶系统 确定T的值 由解析式绘制曲线图： 由解析式和曲线图可以得出以下结论： 动态性能指标 调节时间 上升时间： ess=1-c(∞)=1-1=0 1 0 6 3 . 2 % 8 6 . 5 % 9 5 % 9 8 . 2 % 9 9 . 3 % T 2 T 3 T 4 T 5 T 0 . 6 3 2 t c ( t ) 稳态性能指标 1 0 6 3 . 2 % 8 6 . 5 % 9 5 % 9 8 . 2 % 9 9 . 3 % T 2 T 3 T 4 T 5 T 0 . 6 3 2 t c ( t ) 三、一阶系统的单位脉冲响应 当输入信号为理想单位脉冲函数时，由于R(s)=1，因此系统传递函数的拉氏反变换就是系统的单位脉冲响应，即 由图可见，一阶系统的脉冲响应为一单调下降的指数曲线。系统的惯性时间常数越小，响应的快速性越好。 将 对上式求拉氏反变换，得： 因为 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 四、一阶系统的单位斜坡响应 代入传函表达式，得： ①一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率完全相同。 ②稳态时C(t)滞后于R(t)一个常量T。 ③减小惯性时间常数T可以加快瞬态响应的速度，可减少系统跟踪斜坡信号的稳态误差。ess=T 从图中可以看出： 对上式求拉氏反变换，得： 上式表明，跟踪误差随时间推移而增大，直至无限大。 因此，一阶系统不能实现对加速度输入函数的跟踪。 五、一阶系统的单位加速度响应 将 代入传函表达式，得： t 1(t) 输出响应 输入信号 小结：一阶系统对典型输入信号的响应 系统对输入信号导数(积分)的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数(积分)。所以只取一种典型形式进行研究就可以了。 微 分 微 分 r(t)和c(t)满足方程，两边求导后知： 和 也满足方程。