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第一章 机械系统的组成与特性 机械的重要性 机器的组成 打油机 一、机械系统的组成 机械传动装置的组成 输送机 机器的特征 思考题一/1 二、平面机构的构成 1、构件及其自由度 2、运动副与约束 低副(lower pairs or full joint) 平面高副(higher pairs or half joint) 空间运动副 三、自由度计算 例 题 3、自由度计算注意事项 练 习 自由度计算注意事项（续） 自由度计算注意事项（续） 练 习 构件系统具有确立运动的条件 四、机构简图 2、机构符号 3、机构简图 例 题 例 题 练 习 练 习 4、机构中构件分类 思考题一/2 作 业 返回 返回 原动件（主动件）--有驱动力或运动规律已知的构件。 从动件--除主动件外，随主动件运动而运动的构件。 机架（固定构件）--机构中固定于定参考系的构件。 两构件通过 接触形成的运动副称为低副。低副又分 和 。 两构件通过 或 接触形成的运动副称为高副 平面机构中每个高副引入 约束，保留 自由度；而每个低副引入 约束，保留 自由度。 构件系统成为机构的必要充分条件为构件系统的自由度F ，且原动件件数 构件系统的自由度数。 所有构件均在 运动的机构称为平面机构。 由运动副联接组成的构件系统 （A，一定，B，不一定，C，一定不）是机构。 返回 * * 本章教学内容： 1.机械系统的组成与特性 2.平面机构组成 3.平面机构的运动简图 4.平面机构的自由度 返回 本章教学要求： 1.掌握机构、构件、零件、机构自由度、运动副、局部自由度、复合铰链、 虚约束等基本概念。 2.能正确计算平面机构的自由度并分析机构是否具有确定的运动；能绘制简单机构的运动简图。 本章重点： 1.掌握机械系统以及平面机构的组成； 2.掌握平面机构自由度的计算方法； 3.掌握简单平面机构运动简图的绘制方法。 本章难点： 1、平面机构自由度的概念、运动副的种类；2、平面机构运动简图的绘制方法；3、平面机构自由度的计算。 1、日常生活离不开机械---洗衣机、缝纫机、冰 箱、电梯、电脑等。 2、现代生产中起重要作用----汽车、生产自动线、 机床等 3、机械发展程度是一个国家工业水平的重要标志 4、工程技术人员必须掌握一定机械基础知识 返回 内燃机—由齿轮、轴、凸轮、弹簧、连杆、机架组成。 内燃机 —由连杆机构、齿轮机构、凸轮机构组成。 打油机 —由电机、带传动、减速器（齿轮机构）、曲柄摇杆机构等组成 原动机部分 传动部分 执行机构 控制部分 传动部分：有机械的、液压的、气动的和电气的等 返回 组成机器的不可拆卸的基本单元，是制造单元 机构中的运动单元，具有独立运动特性 连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、间歇运动机构等 在各类机械中都经常遇到的零件。齿轮、螺栓、轴承、轴等 零件 机构 构件 机械传动装置 常 用 机 构 专 用 零 件 通 用 零 件 返回 返回 机器---具有的特征为： （1）它是若干人为实体的组合； （2）各实体之间具有确定的相对运动； （3）能代替或减轻人的体力或脑力劳动，提高效率。 机构---仅具有机器的前两个特征。 机械---通常是机器与机构的统称。 返回 机构与机器具有的共同特征为： （1）它们都是若干实体的 ； （2）各实体之间具有 ； 而机器还具有： （3）能代替人类完成有用 的特征。 构件和零件不同： （1）零件是组成机构的 单元； （2）构件是组成机构的 单元。构件可以是 一个零件，也可以是多个零件的刚性组合。 返回 返回 构件与运动副 返回 构件—机构中的运动单元 构件自由度—构件可能出现的自由度。 物体在空间皆有六个自由度。 平面运动构件只有三个自由度。 Y X Z O X Y Z O 约束—对物体运动的限制 返回 运动副(kinematics pairs)—使两个构件直接接触而又彼此有一定相对运动 的联接 引入两个约束，保留一个自由度。 返回 使两构件通过面接触形成的运动副。 返回 引入一个约束，保留两个自由度。 使两构件通过点或线接触形成的运动副 返回 螺旋副、 球面副等 1、平面机构的自由度---机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目。 F=3n-2PL-PH n—机构中，可动