[工学]第11章 机械系统动力学.ppt

第十一章 机械系统动力学 §1 概述 §3 单自由度机械系统的动力学分析 §4 机械的速度波动及其调节 §5 飞轮设计 * 目 录 §1 概述 §2 多自由度机械系统的动力学分析 §3 单自由度机械系统的动力学分析 §4 机械的速度波动及其调节 §5 飞轮设计 一、作用在机械上的力 驱动力 原动机输出并驱使原动件运动的力，其变化规律取 决于原动机的机械特性。 生产阻力 机械完成有用功需克服的工作负荷，其变化规律取 决于机械的工艺特点。 概述 二、机械的运转过程 特 征 启动阶段 稳定运转阶段 停车阶段 概述 输入功 阻抗功 损耗功 总耗功 终止动能 起始动能 §2 多自由度机械系统的动力学分析 一、拉格朗日方程 机械系统的动力学方程－ 外力与运动参数（位移、速度等）之间的函数关系式 动能 势能 自由度 广义坐标 广义力 广义速度 多自由度机械系统的动力学分析 以能量观点来研究机械系统的真实运动规律； 解决具有理想约束的机械系统动力学问题的普遍方程； 求解步骤规范、统一（确定广义坐标，列出动能、势能和广义力的表达式，代入上式即可）； 方程中不含未知的约束反力，克服了牛顿第二运动定律的缺点。 二、二自由度机械系统的动力学分析 多自由度机械系统的动力学分析 多自由度机械系统的动力学分析 若不计运动构件的重量与弹性，则势能 U 不必计算。 1. 系统动能的确定 多自由度机械系统的动力学分析 系统动能的求解步骤： 位移分析 速度分析 系统动能 多自由度机械系统的动力学分析 等效转动惯量 2. 广义力的确定 多自由度机械系统的动力学分析 3. 动力学方程 求解二阶非线性方程组，获得广义坐标 q1 与 q2 ，进而获得二自由度机械系统的真实运动规律。 多自由度机械系统的动力学分析 一、基于拉格朗日方程的动力学方程 若 q1 为位移，则 J11 称为等效质量 ( me )，Fe1称为等 效力 ( Fe ) ； 若 q1 为角位移，则 J11 称为等效转动惯量 ( Je )，Fe1 称为等效力矩 ( Me ) 。 单自由度机械系统的动力学分析 “±” 取决于 M k 与 的方向是否相同，相同为“＋”， 相反则为“－” 1. 等效动力学模型 二、基于等效动力学模型的动力学方程 单自由度机械系统的动力学分析 单自由度机械系统仅有一个广义坐标，无论其组成如何复杂，均可将其简化为一个等效构件。等效构件的角位移(位移)即为系统的广义坐标。 等效构件的等效质量(等效转动惯量)所具有的动能，应等于机械系统的总动能；等效构件上的等效力(等效力矩)所产生的功率，应等于机械系统的所有外力与外力矩所产生的总功率。 单自由度机械系统的动力学分析 定轴转动构件 直线移动构件 求出位移 S 或角位移 的变化规律，即可获得系统中各构件的真实运动。 等效转动惯量 等效质量 等效力 等效力矩 等效量不仅与各运动构件的质量、转动惯量及作用于系统的外力、外力矩有关，而且与各运动构件与等效构件的速比有关，但与机械系统的真实运动无关； 等效力（等效力矩）只是一个假想的力（力矩），并非作用于系统的所有外力的合力（外力矩的合力矩）；等效质量（等效转动惯量）也只是一个假想的质量（或转动惯量），它并不是系统中各构件的质量（或转动惯量）的总和。 单自由度机械系统的动力学分析 力矩形式（微分形式） 2. 动力学方程的形式 单自由度机械系统的动力学分析 等效驱动力 等效阻力 等效驱动力矩 等效阻力矩 与利用拉格朗日方程建立的动力学方程一致 若 me 与 Je 为常数，则 单自由度机械系统的动力学分析 能量形式（积分形式） 若等效构件为定轴转动构件,且 均已知。 3. 动力学方程的求解 单自由度机械系统的动力学分析 采用能量形式的动力学方程 单自由度机械系统的动力学分析 一、周期性速度波动及其调节 1. 周期性速度波动产生的原因 匀速稳定运转 － Je 为常数且 Me 为零。 变速稳定运转 － Je 、Me 均为等效构件角位移的周 期性函数。 机械的速度波动及其调节 机械的速