[工学]第14讲 PID调节器设计.ppt

PID控制器的设计 由无源网络构成的PID校正网络如图8.17(b)所示，其传递函数为： 其中： 在离散时间系统中，PID调节器为上式的离散化结果，其输入经常取期望输出与对象输出之间的误差，这时，PID调节器的输出可以表示成 其中：KP、KD、KI分别表示比例、微分和积分项系数。 图 8.20 校正后系统的Bode图 　　在图8.19中，上图为未引入PD校正网络的闭环系统，说明系统极点位于右半平面，系统不稳定；下图为引入PD校正网络后的闭环系统，极点位于左半平面，系统稳定。在图8.20中，虚线和实线分别表示未引入和引入PD校正网络后开环系统的Bode图。 * * 复习 1、串联超前校正 串联超前校正设计方法的突出特点是校正后系统的截止频率比校正前的大，系统的快速性得到提高。相位超前校正主要用于改善闭环系统的稳定性和动态特性，对于系统的稳态精度影响较小。 系统可能对于所有的增益值都不稳定，也可能虽属稳定，但不具有理想的瞬态响应特性。可以在前向通道中串联一个或几个适当的超前校正装置。 2、串联滞后校正 利用滞后网络的高频幅值衰减特性，通过降低校正后系统的截止频率，来获得系统较大的相位裕量。由于加入一个滞后的相位角，会降低系统的稳定性。由于频带宽度变窄，暂态响应将变慢。 应用滞后校正的场合： （1）对系统响应速度要求不高，对噪声抑制要求较高的场合； （2）未校正系统动态性能已经满足要求，稳态精度不能满足要求（保持动态性能不变，提高低频段增益）。 3、串联滞后-超前校正 当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能又要考虑动态性能指标（响应速度、相位裕量）时，仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联滞后-超前校正装置。 4、参考模型法校正(串联综合校正法) （1）参考模型校正法将性能指标转化为期望开环对数幅频特性L(ω) ； （2）将期望对数幅频特性L(ω)与未校正系统的开环对数幅频特性Lo(ω)比较； （3）确定校正装置Lc(ω)的结构与参数。 参考模型校正法是一种方便实用的校正方法。其基本原理为：设在串联校正中，根据性能指标要求，校正后系统的开环传递函数由串联校正装置与固有系统共同构成： G(s)＝Gc(s)Go(s) 则开环幅频特性为： 因此，如果得到满足性能要求的开环模型L(ω)，即参考模型，则由伯德图上的3条特性曲线的线性关系，确定校正装置的幅频特性Lc(ω)： 校正装置的传递函数为：Gc(s)＝G(s)/Go(s) 常用的参考模型有二阶和三阶参考模型。 典型的期望对数幅频特性L(ω)获取： （1）由系统型号、稳态误差的要求，确定无差度（积分个数）和增益 K，绘制低频段幅频特性。 （2）由系统响应速度、阻尼程度要求，绘制期望幅频特性的中频段，中频段斜率 -20dB/dec 。 （3）绘制低频段、中频段衔接频段，一般斜率拟取与前后频段相差 -20dB/dec . （4）根据幅值裕量 h(dB)以及抑制高频噪声要求，绘制高频段。 为了使得校正装置简单，通常高频段的斜率可与未校正系统重合。 利用期望特性进行校正装置设计步骤 （1）根据稳态性能要求，绘制未校正系统的对数幅频特性曲线Lo(ω) （2）根据稳态、动态性能指标，绘制期望开环幅频特性L(ω) （3）求得Lc(ω) =L(ω) －Lo(ω) （4）验证 （5）串联校正装置的物理实现 例：已知开环系统的模型为 要求：Kv＞5，ts＜0.3秒。试用二阶参考模型法作校正。 解： (1)作固有对象的Bode图。 (2)满足给定性能要求的二阶参考模型为 作二阶参考模型的Bode图。 根据Lc(ω)，求得校正装置的特性为 设连续PID控制器的传递函数为： PID控制器具有简单的控制结构，在实际应用中又较易于整定，因此它在工业过程控制中有着最广泛的应用。大多数PID控制器是现场调节的，可以根据控制原理和控制效果对PID控制器进行精确而细致的现场调节。 图8.11 典型PID控制系统结构图 一、PD调节器 　　PD校正网络由比例和微分环节构成，其传递函数可以表示成 WPD(s)=k1+k2s=k1(1+τs) PD调节器可以在一定频率范围内使相位超前，从而改善系统的稳定性和暂态性能。但是理想的PD调节器难以用无源网络实现，而且其微分作用会使噪声显著放大，甚至饱和，阻塞了控制作用，因此，在实际系统中都采用近似的PD调节器。 图 8.12 无源PD校正网络 由电阻和电容构成的简单PD调节器如图8.12所示，则网络的传递函数为： 其中： 图 8.13 近似PD调