任务1直流伺服电动机控制与调速技术教学目的1了解直流伺服.DOC

任务1直流伺服电动机控制与调速技术 教学目的：1、了解直流伺服电动机的结构和工作原理； 2、理解直流伺服电动机的控制方式和控制特性。 教学重点：了解直流伺服电动机的结构和工作原理； 教学难点：直流伺服电动机的控制方式和控制特性； 教学过程及内容： 一、复习 1、直流电动机的相关知识。 二、新授 直流伺服电动机具有良好的启动、制动和调速特性，可很方便地在较宽范围内实现平滑无级调速，故多采用在对调速性能要求较高的生产设备中。 1.直流伺服电动机的结构与工作原理 1)直流伺服电动机的分类 直流伺服电动机按结构可分为传统型直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机、无槽电枢直流伺服电动机等几种。 2)直流伺服电动机的结构 直流伺服电动机的结构和普通小功率直流电动机相同。 (1)传统型直流伺服电动机 传统型直流伺服电动机的结构形式和普通直流电动机基本相同，也是由定子、转子两大部分组成。按照励磁方式不同，又可分为永磁式(代号SY)和电磁式(代号SZ)两种:永磁式直流伺服电动机是在定子上装置由永久磁铁做成的磁极，其磁场不能调节;电磁式直流伺服电动机的定子通常由硅钢片冲制叠装而成，磁极和磁扼整体相连，在磁极铁盘形电枢芯上套有励磁绕组。如图4一3所示。 图4-3 (2)盘形电枢直流伺服电动机 盘形电枢直流伺服电动机的结构如图4 -4所示。 图4-4 (3)空心杯电枢直流伺服电动机 空心杯电枢直流伺服电动机结构如图4一5所示。 图4-5 (4)无槽电枢直流伺服电动机 无槽电枢直流伺服电动机的结构如图4一6所示。 图4-6 3)直流伺服电动机的工作原理 直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机的工作原理完全相同，他励直流电机转子上的载流导体(即电枢绕组)，在定子磁场中受到电磁转矩M的作用，使电机转子旋转 2.直流伺服电动机的控制方式和控制特性 1)直流伺服电动机的控制方式 直流伺服电动机的控制方式有两种:一种称为电枢控制，在电动机的励磁绕组上加上恒压励磁，将控制电压作用于电枢绕组来进行控制;另一种称为磁场控制，在电动机的电枢绕组上施加恒压，将控制电压作用于励磁绕组来进行控制。 由于电枢控制的特性好，电枢控制中回路电感小，响应快，在自动控制系统中多采用电枢控制。 在电枢控制方式下，作用于电枢的控制电压为Uc;，励磁电压Uf。保持不变，如图4一7所示。 图4-7 直流伺服电动机的机械特性表达式为: 由式(4一1)可知，调节电机的转速有三种方法: (1)改变电枢电压Uc;。调速范围较大，直流伺服电机常用此方法调速; (2)变磁通量Φ。改变激磁回路的电阻Rf以改变激磁电流If，可以达到改变磁通量的目的;调磁调速因其调速范围较小常常作为调速的辅助方法，而主要的调速方法是调压调速。若采用调压与调磁两种方法互相配合，可以获得很宽的调速范围，又可充分利用电机的容量。 (3)在电枢回路中串联调节电阻Rt，此时有 2)伺服电动机的机械特性 伺服电动机的机械特性，指控制电压一定时转速随转矩变化的关系。当作用于电枢回路的控制电压Uc:不变时，转矩T增大时转速，，降低，转矩的增加与电动机的转速降成正比，转矩T与转速，，之间呈线性关系，不同控制电压作用下的机械特性如图4一8所示，其机械特性表达式为： 伺服电动机的机械特性的特点有: (1)机械特性是线性关系，转速随输出转矩的增加而降低 (2)电磁转矩等于零时，直流伺服电动机的转速最高 (3)曲线的斜率反映直流伺服电动机的转速随转矩变化而变化的程度，又称为特性硬度。 (4)随着电枢控制电压的变化，特性曲线平行移动且斜率保持不变。 图4-8 3)伺服电动机的调节特性 伺服电动机的调节特性是指在一定的负载转矩下，电动机稳态转速随控制电压变化的关系。当电动机的转矩T不变时，控制电压的增加与转速的增加成正比，转速n与控制电压Uc也呈线性关系。不同转矩时的调节特性如图4 -9所示。由图可知，当转速n=0时，不同转矩T所需要的控制电压Uc也是不同的，只有当电枢电压大于这个电压值，电动机才会转动，调节特性与横轴的交点所对应的电压值称始动电压。负载转矩TL不同时，启动电压也不同， TL越大，启动电压越高，死区越大。负载越大，死区越大，伺服电动机不灵敏，所以不可带太大负载。直流伺服电动机的机械特性和调节特性的线性度好，调整范围大，启动转矩大，效率高。缺点是电枢电流较大，电刷和换向器维护工作量大，接触电阻不稳定，电刷与换向器之间的火花有可能对控制系统产生干扰。 图4-9 伺服电动机的调节特性的特点有: (1)当负载转矩一定时，转速与电压为线性关系，即控制电压增加，转速增加。 (2)启动时，不同的负载转矩需有不同的启动电压Uc0，当控制电压小于启动电压Uc0时，电枢控制直流伺服电动机就不会启动。 (3)启动电压与负载转矩成正