第一章多自由度系统的固有振动特性.docVIP

多自由度系统的固有振动特性 §1.1概述 实际工程结构的振动往往用一个有限的多自由度振动系统来描述。多自由度系统在数学上用一组常微分方程来描述，又称为集中参数系统。因此研究多自由度系统振动特性是研究结构振动的基础和出发点。 §1.2 无阻尼系统的自由振动 振动方程 （1－1） ，为广义位移矢量 质量矩阵物理意义 动能 （1－2） 质量矩阵反映了系统的动能 质量矩阵是正定的 质量矩阵是对称的 例外：纯静态位移使 （1－3） 如在用有限元法建模时，采用非一致质量阵，则某些自由度上可能无质量项，此时质量阵不能保证正定。即可以找到这样的一个位移向量使上式成立。 刚度矩阵的物理意义 势能 （1－4） 刚度矩阵反映了系统的势能 刚度矩阵是半正定的（刚体位移对应的势能为零） 刚度矩阵是对称的 刚度矩阵的逆阵也有明确的物理意义——柔度矩阵 使用刚度矩阵或柔度矩阵建立振动方程，分别称为“力法”、“位移法” 特征方程 各个自由度上的运动互不相同，但都是同频的简谐振动。 （1－5） 求解上述方程是结构振动分析最基本的任务之一。 几个基本概念（2009-3-24） 固有频率 特征方程的根为，即为固有频率，它反映了结构自由振动随时间的变化特性。 固有模态或固有振型 对应于特征方程根的特征矢量 （1－6） 它反映了结构自由振动在空间的变化特性。 标准模态 对固有模态归一化 （1－7） 则称为标准模态或归一化模态，模态归一化的方法有： 1）置中某一分量为1 2）置中绝对值最大的分量为1 3）置模态质量为1， （1－8） 刚体模态：对应于 （1－9） 纯刚体模态：仅含有一种刚体运动 纯静态模态：使的模态，在非一致质量阵中，某些对角元素可以为零，可以找到一组位移使 （1－10） 单频：称为单频。 重频：称为重频，但相应有两个模态。 密频或近频：通常当时，可以称为密频 §1.3 固有频率与固有模态的特性 正交性 指模态对刚度矩阵[K]及质量阵[M]的加权正交性： （1－11） 证明： 由 （1－12） 分别前乘，然后相减并利用质量阵和刚度阵的对称性。 【问题】 ： 重频或密频时，正交性是否成立。 一般不正交，但线性无关，可以用正交化方法找到两个对应的正交向量。 对于刚体模态是否有正交性？ 对由于有故有[K]正交性。 对于纯静态模态是否有正交性？ 对由于有故有[M]正交性。 但不一定[M]正交，不一定[K]正交。同样需要做变换，找到一组新的向量，以满足对质量阵和刚度阵的正交性。 （4）与正交性有关的一些概念 模态矩阵 广义质量阵（模态质量阵） 广义刚度阵（模态刚度阵） （1－13） 若模态已经按模态质量为1归一化，则 （1－14） 解耦：利用模态矩阵作变换阵，以模态坐标作为新坐标系，对方程作线性变换 （1－15） 则有 （1－16） 展开定理 位移展开定理 N维空间中任一位移向量{u(t)}可以按该空间中的模态坐标展开 （1－17） 能量展开定理 系统总动（势）能为各阶主振型的动（势）能之和。 （1－18） （1－19） 特征值的有序性 系统的特征值按从小到大的顺序排列，即 （1－20） 特征值有序性的物理意义 低阶模态对应低阶固有频率，虽然频率是时间上的概念，模态是空间上的概念，但两者成对出现，共同描述同一现象。 高阶模态对应高阶的能量 考虑模态截断时，一般是截断高阶模态，保留低阶模态，而不是随意取舍。 特征值的序数对应着振动模态的阶次。 特征值的有序性与特征值隔离定理有关系 特征值隔离定理（ 瑞利约束定理） 对一个N自由度系统，其固有频率（特征值）具有有序性，如果在这个系统上增加一个约束，使其成为一个（N-1）自由度系统，则在新系统的特征值仍然具有有序性即： （1－21） 则新系统特征值与原系统特征值之间的关系为： （1－22） 当约束表现为增加系统刚度，而不是减少自由度时，则新系统特征值与原系统特征值之间的关系为： （1－23） 即新系统特征值均大于原系统对应阶的特征值。 一般对于N个自由度的系统，增加了m个约束和增加了(m+1)和约