[工学]2011-2012学年控制工程第十一讲.pptVIP

第十一讲 Nyquist稳定判据  围线映射 控制系统的闭环稳定性，是系统分析和设计需要解决的首要问题。 系统稳定的充要条件是所有稳定性判据的基础。 Routh判据是时域中的有效判据。与此类似，奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据是常用的频域稳定性判据。 频域稳定判据的特点是，根据“开环”系统频率特性曲线，判定闭环系统的稳定性。 这种策略在系统稳态误差分析，根轨迹法中已经用到，要给予重视，并避免混淆。 通过开环看闭环的策略 Nyquist稳定性判据建立在复变函数理论的基础之上。首先需要了解复平面上的围线映射。 一、S平面上的围线映射 当复自变量s沿S平面上的闭合曲线或闭合轨迹运动时，函数F(s)会将它映射为像平面上的闭合曲线。 我们关心这种对应的闭合曲线之间的关系。 一般地： 例 F(s)=2s+1 例: F(s)=s/(s+2) 例 ：F(s)=s/(s+1/2) 二、Cauchy定理（相角定理） 如果闭合曲线?s以顺时针方向为正方向，在s平面上包围了F(s)的Z个零点和P个极点，但不经过任何一