微型计算机控制技术赖寿宏版课件第四章1.pptVIP

第四章 数字控制器的直接设计 例5.P113图1中，设 ，试针对等速输入设计最少拍有波纹D(z)。 解： 这样可得： Φ(z) =z-2(a1+a2 z-1) Φe(z) =(1- z-1)2(1+f1 z-1) 仿照前面的方法，可解得f1 =2, a1＝3， a2 ＝－2 进而可求得 第四章 数字控制器的直接设计 5）设计小结和举例 最少拍设计小结：设广义对象的z传递函数为 其中有u个零点z1,z2,…zu和v个极点p1,p2,…,pv 在单位圆上或圆外。 第四章 数字控制器的直接设计 典型输入 闭环z传递函数应为 误差传递函数为 式中诸系数ai、fi可由关系式中Φ(z)=1- Φe(z) 诸z-i对应系数相等得方程组来确定。 第四章 数字控制器的直接设计 Note：当G(z)含有单位圆上极点z=1时，Φe(z)应含相应零点的要求与应含(1-z-1)q的快速性要求会重复，这时Φe(z)中(1-z-1)因子数取q和G(z)的z=1极点数目中的大者，并将Φ (z)中v的数减少重复数 。 最少拍有波纹系统在采样点上的调节时间为ts?(r+q+u+v-1)T 第四章 数字控制器的直接设计 例6. P113图1中 ，试针对单位阶跃输入设计最少拍有波纹D(z)。 解：广义对象的z传递函数为 可知r=1,q=1,u=1(单位圆外零点z=-1.4515),v=1(单位圆外极点z=1)。由于q?v=1，故中不再外加极点因子，且Φ(z)式中v数目应减去1。这样 第四章 数字控制器的直接设计 将它们代入中，并令对应系数相等，即得关于a1和f1的方程组。解之可得： a1 ＝0.403， f1 ＝0.597 则Φ(z) ＝0.403 z-1(1+1.4815 z-1) Φe(z) ＝(1- z-1)(1+0.597 z-1) 最少拍有波纹调节器为 第四章 数字控制器的直接设计 对阶跃输入的输出响应为 即y(0)=0,y(1)=0.403,y(2)=y(3)=…=1，见下图 1 1 2 3 4 5 c(k) r(k) c(k) t/T 第四章 数字控制器的直接设计 4.最少拍控制器的局限性 1）最少拍控制器对典型输入的适应性差 例如，当是Ф(z)按等速输入设计时有Ф(z) ＝2z-1- z-2 三种不同的输入时输出如下： 阶跃输入时：r(t)=1(t) 1T 2T 3T 4T 5T c 阶跃输入 超调严重（达100%） t 第四章 数字控制器的直接设计 等速输入时 r(t)=t 1T 2T 3T 4T 5T c t 等速输入 * * 第四章 数字控制器的直接设计 数字控制器的离散化设计步骤 D(z) GC(s) r(t) e*(t) E(z) u*(t) c(t) C(z) G(z) R(z) Ф(z) ＋ － U(z) 第四章 数字控制器的直接设计 数字控制器的离散化设计步骤： 1）求出广义脉冲传递函数G(z)。 2）确定所需的闭环脉冲传递函数Φ(z)。 3）求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式并编程。 第四章 数字控制器的直接设计 复习 1. 对于典型输入 对应的z变换为 A(z)是不包含(1-z-1)因子的关于z-1的多项式 单位加速度q=3 t?1(t) 单位速度q=2 1(t) 单位阶跃q=1 z域表达式R(z) 时域表达r(t) 输入信号 第四章 数字控制器的直接设计 2. z-k→δ(t-kT)即一个移位脉冲，k0即滞后，k0即超前。 3.误差脉冲函数 第四章 数字控制器的直接设计 第一节 最少拍无差系统的设计 1.最少