循迹航行控制算法-船舶工程.DOC

无人帆船循迹航行的控制研究 （上海交通大学 海洋工程国家重点实验室，上海200030） 提出一种适用于无人帆船循迹航行的控制器，并应用于一条1.5m长风帆艇的湖上航行测试。该控制器包含三个独立模块，局部路径策略模块决定帆艇的转向过程，帆自动控制模块根据帆位角和相对风向角的对应关系获取最佳推进力，舵自动控制模块基于从航海经验中提炼的245条模糊控制规则实现航迹调整。1.5m帆艇的湖上测试结果表明，该控制器在多种风场条件下都可有效完成帆艇的循迹航行，具有在无人帆船上实现长程航行的应用前景。 关键词：无人帆船；循迹航行；模糊控制；帆艇航行测试 中图分类号：661.31 文献标码：A Track Following Control of Sailboat WANG Qian, XU Jin-song, XU Jian-yun (State Key laboratory of Ocean Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200030, China) Abstract: A track following controller for the autonomous sailboat was developed and applied to a 1.5m sailboat experiments. There are three modules inside the controller. The module of Local Path Strategy determines the turning process along the specified track. The module of Sail Automatic Control employs the relationship between the sail angle and the apparent wind to achieve the optimal wind drive. The module of Rudder Automatic Control is based on 245 fuzzy logic rules summarized from the general steering experiences. The autonomous sailing experiments of a 1.5m sailboat on the lake demonstrate the effectiveness of track following controller in various wind conditions. It has potential for actual application in long-range autonomous sailing. Key words: autonomous sailboat; track following control; fuzzy logic control; sailboat experiments 0 引言 无人帆船作为海上智能交通工具已开始显现出独特的价值，尤其在海洋数据采集与监测、海上危险或违法行为监视等几个方面优势显著。借助风能作为主要动力能源，无人帆船可以很好地实现能量自给，具备了长程巡航和长期连续作业的必要条件，可以有效提高海上监测覆盖范围，极大节省资源。 无人帆船的广泛研究起始于上世纪九十年代，按照风帆种类分为硬帆（ing-sails）与软帆（abric-sails）两种类型。从2008年开始，形成了每年定期举办的无人帆船WRSC国际比赛和IRSC国际会议，为相关国际交流提供了良好平台。相比之下，国内研究严重滞后，至今鲜有团队参与无人帆船的国际比赛或学术会议。 无人帆船的智能控制系统必须具备至少三种功能：全局路径规划、避碰路径规划和循迹航行控制。全局路径规划是在指定出发地与目的地之间，根据海洋环境信息规划出合理规避静态障碍、且航行用时最短的路线避碰路径规划则是针对动态障碍物调整局部路线的一种实时规划过程而循迹航行控制是通过对帆、舵等执行机构的自动控制，保证无人帆船沿规划路径航行。前两项规划功能偏重于决策理论的应用，后一项循迹控制功能偏重于控制理论的应用。 循迹航行控制是各类海洋运载器的一个经典问题，但针对常规船舶的大量研究成果无法直接适用于以风帆代替螺旋桨的无人帆船控制。在无人帆船领域，目前的研究思路倾向于将帆控制和舵控制分设为两个独立的控制器，风帆控制仅获取最佳推进力，而舵控制实现航迹调整，基本不考虑两者的耦合控制。 风帆控制的力学机理复杂，难以建立准确的物理模型。目前常用方法是将人工操帆经验条理化