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第十三章 调节控制单元 13.1常规控制规律 13.1.1.典型控制系统 13.1.2.基本控制规律 比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Differential)是调节器的基本控制规律。 13.1.2.1.比例（P）控制规律 具有比例控制规律的 调节器其输出信号的 变化量与偏差信号之 间存在比例关系，用微 分方程形式表示可为： 13.1.2.2.积分（I）控制规律 具有积分控制规律的 调节器其输出信号的 变化量与偏差信号的 积分成正比，用微分 方程形式表示可为： 13.1.2.3.微分（D）控制规律 具有微分控制规律的调节器其铃出信号的变化量与偏差信号的变化速度成正比，用微分方程形式表示可为： 13.1.3.常规控制规律 将比例、积分和微分三种基本控制规律进行适当的组合，即可构成多种工业适用的常规控制规律，包括比例积分(PI)、比例微分(PD)和比例积分微分(PID)控制规律。 13.1.3.1.微分方程表示法 比例积分（PI）控制规律 比例微分（PD）控制规律 理想比例积分微分（PID）控制规律 13.1.3.2.传递函数表示法 13.1.3.3.图示法 13.1.3.4.频率特性表示法 比例积分（PI）控制规律 比例微分（PD）控制规律 理想比例积分微分（PID）控制规律 13.1.4.实用PID控制规律的构成 13.1.4.1.由反馈回路PID环节构成的PID运算电路 运算电路的传递函数可表示为： 当K足够大时 13.1.4.2.由PD和PI串联构成的PID运算电路 在这种方式中，参数的相互干扰小。但由于电路串联的各级误差会被积累和放大，对各部分电路的精度要求较高。 它们通常由集成运算放 大器及RC电路组成，如 DDZ—皿型调节器的 PID控制规律运算电路。 13.1.4.3.由P、I和D并联构成的PID运算电路 由于三个运算电路相并联，避免了级间误差累积的放大，有利于保证整机的精度，并可消除了T1和TD变化对整机实际整定参数的影响。但是，Kp的变化仍然会对实际积分时间和微分时间产生干扰。 13.1.4.4.由P、I和D串并联混合构成的PID运算电路 为消除KP、TI和TD之间的相互干扰，可采用P、I和D串并联混合的电路如图13—10所示，构成实用的PID运算电路。这种构成方式不仅可以避免级间的误差累积，也可消除调节器整定参数间的相互干扰。 实际应用过程中的PID 控制规律运算电路的表 达式采用传递函数表达 式可表示为： 13.2.调节器控制规律的实现 13.2.1. DDZ—Ⅱ型调节器PID控制规律的实现 调节运算电路动 态响应曲线分析 等效电路图 用传递函数方式表示图13—12所示运算电路的控制规律，则由无源电路形成的反馈回路的传递函数为： 13.2.2. DDZ—Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 13.2.2.1.比例微分电路 即一般形式的比例微分电路传递函数为： 13.2.2.2.比例积分电路 比例积分电路传递函数为： 规定积分时间为TI=mRICI,则上式简化为： 13.2.2.3. PID控制规律传递函数 如前所述，由于Ⅲ型调节器的PID控制规律是由PD环节和PI环节串联而成．因而PID控制规律的传递函数应是两者的乘积，即 由以上分析可知，Ⅲ型调节器与Ⅱ型调节器相比有如下特点： (1)相互干扰系数小 (2)可以用较小的 RC获得较大的TD和TI (3)积分增益高，调节精度高。 因为积分增益是有限的，所以PID调节器积分作用终了时的静态误差可表示为： 13.2.3.数字式调节器控制规律的实现 同数字式调节器可采用理想的PID调节算法，也可采用实际的PID调节算法，在此分别称为完全微分型和不完全微分型。对每种算法都有位置型、增量型、速度型和偏差系数型4种实现形式。 13.2.3.1.完全微分型算法 (1)位置型算式 式(13—59)即是位置型算式的具体形式。 (2)增量型算式 增量型PID算式的核心是在前一采样周期输出值的基础上，计算本采样周期的增量。 (3)速度型算式 将调节器的增量值除以采样间隔时间T，即可得调节器输出饱和速度为； (4)偏差系数型算式 将式(13—61)展开并合并同类项可得如下算式： 13.2.3.2.不完全微分型算法 考虑下式所示的实际PID控制规律连续算式： 则经离散化后的不完全微分型PID算式为： 13.3常规调节器基本电路分析 13.3.1DDZ—Ⅱ型调节器基本电路分析 13.3