x06_频率特性.ppt

微分环节 一阶微分环节 二阶微分环节 延迟环节 系统幅相频率特性曲线的规则 1、对于0型系统，曲线始于正实轴上的K点，在高频段以-(n-m)*90趋于原点。 2、对于1型系统，曲线渐进线在低频与负虚轴平行，在高频段以-(n-m)*90趋于原点。 3、对于2型系统，低频段趋于负实轴，在高频段以-(n-m)*90趋于原点。 绘制系统奈氏图的步骤 1、将开环传函写成典型环节串联形式 2、将系统表示成幅频和相频的形式 3、找出特征点 4、绘制图形 例1 1.典型环节串联型式 2.幅频特性和相频特性 复数运算规则 3.起始点和终点 4.起始渐近线 例2 1.典型环节串联型式 2.幅频特性和相频特性 3.起始点和终点 4.与虚轴交点 令实频特性为0，求得交点频率ω，将其代入虚频特性，求得交点坐标 由于相位差的缘故，输入和输出波形是不同的。 * 思考：是否一定采用正弦信号？其他信号可以吗？ * 第 6 节 频率特性及极坐标图 1.频率特性的概念 2.频率特性的实验求取 3.极坐标图 6.1 频率特性的基本概念 给一个系统输入正弦信号，响应也是正弦信号 响应的幅值和相位随输入信号的频率不同而不同 频率特性： 在正弦信号作用下，系统输入量的频率由0变化到无穷时，稳态输出量与输入量的振幅比和相位差的变化规律。 对于非正弦周期信号 利用傅里叶级数展开成正弦波的叠加，输出则为相应正弦波的叠加 对于非周期信号 非周期信号可看做周期T → ∞的周期信号 f(t) f1(t) T1/2 -T1/2 f2(t) -T2/2 -T2/2 当T→∞时,周期函数就可以转化为f(t) 傅里叶变换 傅里叶变换和拉氏变换的关系 1. 拉氏变换可看做单边的广义的傅里叶变换 2. 进行拉氏变换的条件比傅里叶变换弱一些 3. 将s →jω就可以得到傅里叶变换 频率特性的另一个定义 为什么引入频率特性？ For those whose transfer function are unknown, other methods to analyze the stability and performance should be developed. Example 1 control system in nuclear power plant K G(s) Power reactor Too complex or unknown 在传递函数未知情况下，能确定系统是否稳定吗？ 其他 模型l 反应器 幅值 相角 频率特性 输入 输出 音频放大系统 1 增益 ω 20kHz 人类听觉 理想的放大器特性 输出功率：55W(RMS 超线性)频响:5Hz-88KHz(-3dB 8W)功率频响: 12.5Hz-80KHz(-3dB 55W)信噪比 : 95dB输出阻抗：4Ω/8Ω电源静态功耗：130W(220V) Classic No. 16.6合并式电子管Hi-Fi 放大器 性能指标 6.2 频率特性的求取 频率特性的一般求取方法： 1、根据系统的微分方程，输入以正弦函数代入，求稳态解，取输出稳态分量和输入正弦信号的复数之比。 2、通过实验测得。 3、根据传递函数来求取。 differential equation sinωt y(ωt) 利用信号发生器 6.3 频率特性的表示 数学公式 极坐标图 对数坐标图 Bode Bode diagram Network Analysis and Feedback Amplifier(1945) Hendrik Wade Bode (1905-1982) Bell Lab 发明Bode图 参与设计自动武器系统，用于二战 1948年授予总统荣誉奖章 NACA委员会成员 美国国家工程院的创始成员 in 1989, the IEEE Control Systems Society established the Hendrik W. Bode Lecture Prize in order to: recognize distinguished contributions to control systems science or engineering Nyquist Nyquist diagram 若系统传递函数为 则系统的频率特性为 S=jω 幅频特性： 频率特性的幅值随频率的变化关系 相频特性： 频率特性的相角随频率的变化关系 实频特性 虚频特性 6.4 极坐标图 奈奎斯特图（Nyquist) 当频率由零变化到无穷大时，表示在极坐标上的幅值与相角之间的变化关系。它表示了向量的轨迹。 典型环节奈氏图 （1）比例环节 jV U 0 K 比例环节无失真、成比例复现输入 （2）积分环节