[工学]现代控制理论第5章2.ppt

式中 (5.125) (5.124) (5.123) (5.122) 因此，参照式（5.120）和（5.121）和图5.14，且考虑作为系统输出的小车位置x，可得该系统的方程为 这里 及由式（5.115）给出的控制输入为: 式中 (5.126) 对于I型闭环伺服系统， 我们得到用式（5.114）给出的状态误差方程为 现用极点配置方法确定所需的状态反馈增益矩阵 ，即采用式（5.13）确定矩阵 。 易知，该矩阵的秩为5。 (5.127) 即 在进一步讨论前，必须检验矩阵的秩 ，其中 下面首先介绍一种解析方法，然后再介绍MATLAB解法。 因此，由式（5.126）定义的系统是状态完全能控的，并可任意配置极点。 因此 相应由式（5.126）给出的系统的特征方程为 为了使设计的系统获得适当的响应速度和阻尼（例如，在小车的阶跃响应中，约有4~5秒的调整时间和15%~16%的最大超调量）， 因此，期望的特征方程为 这是一组可能的期望闭环极点，也可选择其他的。 选择期望的闭环极点为 (i=1,2,3,4,5)，其中 这里Q和W分别由式（5.5）和(5.6)给出，即 下一步求由式（5.4）给出的变换矩阵P 于是 于是 矩阵P的逆为 参见式（5.13），矩阵 计算为 且 因此 (5.129) 式（5.128）可写为 由于 (5.128) 确定了状态反馈增益矩阵K和积分增益常数 ，小车位置的阶跃响应可通过下列状态方程求得，即 5.8.1 所设计系统的单位阶跃响应特性 图5.15给出了x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和ξ(t) ( = x5(t) ) 对t的响应曲线。图中，作用在小车上的输入r(t)为单位阶跃函数，即r(t) =1米。注意，x1=θ、x2= 、x3 = x和x4= 。所有的初始条件均等于零。 图5.15 x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和x5(t) 对t的响应曲线 x3 (t) ( = x(t) )的阶跃响应正如所希望的那样，调整时间约为4.5秒，最大超调量约为11.8%。 在稳态时，由式（5.122）和（5.125）可得 这一结果可由以下分析方法予以证实。 x3(t) 对t的响应曲线清晰地显示了x3( )趋于r。同样地，x1 ( ) = 0、x2 ( ) = 0、x4 ( ) = 0和 = 1.1。 在位置曲线（x3(t) 对t的曲线）上，有一点很有趣，即最初的0.6秒左右，小车向后移动，使得摆向前倾斜。然后，小车在正方向加速运动。 因此 的秩为5，所以矩阵的逆存在. 由于已求出矩阵 将其合并为 参照方程(5.127)，可得 因此 从而 由于 或 从而 由于 ，故由式 (5.125) 可得 可得 应强调的是，在任意的设计问题中，如果响应速度和阻尼不十分满意，则必须修改期望的特征方程，并确定一个新的矩阵 。必须反复进行计算机仿真，直到获得满意的结果为止。 因此，对r = 1，可得 如图5.15所示。 * 在经典控制理论中，我们通常按前馈传递函数中的积分器数目来划分系统的类型，如0型系统、I型系统等。I型系统在前馈通道中有一个积分器，且此系统的阶跃响应不存在稳态误差。 然后讨论针对0型被控对象(被控对象不含积分器)的I型闭环伺服系统的设计问题。 下面首先讨论针对I型被控对象(被控对象含积分器)的I型闭环伺服系统的设计问题， 所谓伺服系统是用来控制被控对象的某种状态，使其能自动地、连续地、精确地复现输入信号地变化规律，通常是闭环控制系统。 本节将讨论I型伺服系统的极点配置方法，此时，将假定系统只有一个纯量控制输入u和一个纯量输出y，即仅考虑单输入单输出线性定常系统。 5.7 伺服系统设计 ? 5.7.1 被控系统具有积分器的I型闭环伺服系统 如前所述，假设控制输入u和系统输出y均为纯量。选择一组适当的状态变量，例如可以选择输出量等于其中的一个状态变量，这里假定输出量y等于x1。 式中， (5.90) (5.89) 考虑由下式定义的线性定常系统 图5.9给出了被控系统具有一个积分器时I型伺服闭环系统的一般结构。 图5.9 被控系统具有一个积分器的I型闭环伺服系统 这里，假设y =x1。在分析中，假设参考输入r是阶跃函数。 这里设计的将是一个渐近稳定系统，y( )趋于常值r(r为阶跃输入)，u( )趋于零。 设计I型闭环伺服系统，使得闭环极点配置在期望的位置。 (5.92) 假设在t = 0时施加参考输入（阶跃函数）。因此t 0时，该系统的动态特性由式（5.89）和（5.91）描述，即 式中 (5.91) 在此系统中，采用如下的状态反馈控制规律 如果由式（5.89）确定的系统是状态完