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第5章 自控系统的频域分析法 (2) 伯德图 对数幅频特性： )2 ( ω n ω n ζ ω ω n 2 2 ω - 2)2+(2 )=20lg L( ω ω n ω ω ω n =0dB L( ω )≈20lg1 ω dB L( ω ) ω n ( ω 2 L( ω )≈20lg ) ω n ω =-40lg ω n -20 0 20 -40 ω n 10 精确曲线与渐近线之间存在的误差与ζ值有关，ζ较小，幅值出现了峰值。 ω d =0 ) dA( ω 可求得 Mr= 1 1- ζ 2 2 ζ ω r ω = 1-2 ζ 2 n 谐振频率 谐振峰值 精确曲线 ζ=0.1 ζ=0.3 ζ=0.5 相频特性曲线： ω 0 -90 -180 ) ( ω φ ω n ζ ω ω n 2 2 ω - 2 φ ( ω )=-tg-1 ω=0 0o φ ( ω )= -90o φ ( ω )= ω= ω n ω=∞ -180o φ ( ω )= ζ不同，相频特性曲线的形状有所不同： ζ=0.1 ζ=0.３ ζ=0.５ -40dB/dec ζ=0.7 右图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。 当0.4ζ0.7，误差约为±3dB 振荡环节的波德图 6．时滞环节 奈氏图是一 单位圆 (1) 奈氏图 1 ω=0 G(s)=e- τ s j G(j ω ω )=e- τ ω τ φ ( ω )=- 1 )= A( ω Re Im 0 ω=0 1 )= A( ω 0o φ ( ω )= ω=∞ 1 )= A( ω - φ ( ω )= ∞ (2) 伯德图 L( ω )=20lg1 =0dB ω dB L( ω ) 0 20 ω τ φ ( ω )=- ω ) ( ω φ 0 -100 -200 -300 8．非最小相位环节 最小相位环节: 最小相位环节对数幅频特性与对数相频特性之间存在着唯一的对应关系。对非最小相位环节来说，不存在这种关系。 开环传递函数中没有s右半平面上的极点和零点。 开环传递函数中含有s右半平面上的极点或零点。 非最小相位环节: 常用典型环节伯德图特征表 φ(ω) 特殊点 斜率dB/dec 传递函数 环节 0o 1 s 1 Ts+1 1 s2 K L( ω )=0 ω=1, L( ω )=20lgK T 1 ω = 转折频率 转折频率 1 ω = τ 转折频率 ω = ω n -90o -180o 0o～-90o 0o～90o 0o～-180o 比例 积分 重积分 惯性 比例微分 振荡 0 0, -20 -20 -40 0, 20 0, -40 L( ω )=0 ω=1, s2+2 ωn ζ ωns+ 2 2 ωn 1+ τ s 5.3　系统开环对数频率特性曲线的绘制 频率特性法的最大特点是根据系统的开环频率特性曲线分析系统的闭环性能 , 这样可以简化分析过程。所以绘制系统的开环频率特性曲线就显得尤为重要。下面介绍开环系统的幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线的绘制。 5.3.1系统开环对数频率特性及绘制 系统的开环传递函数一般由典型环节串联而成： 开环系统的频率特性： G(s)=G1(s)·G2(s)·G3(s)…Gn(s) =ΠGi(s) n i=1 对数幅频特性： 对数相频特性： n )=ΠGi(j i=1 G(j ω ω ) =ΠAi( n i=1 )e j φ i( ω ) ω )=20lgΠAi( n i=1 L( ω ω ) =Σ20lgAi( n i=1 ω ) =ΣLi( n i=1 ω ) )=Σ φ ( ω φi( n i=1 ω ) 将各环节的对数频率特性曲线相加，即为开环系统的对数频率特性曲线。 2、确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 一般为比例、积分环节在最左边。 3、计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 4、向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率； 惯性环节， - 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 5、对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； 一、绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤： 1.将开环传递函